自动控制原理 教学课件 作者 978 7 302 16025 0 第3章控制系统的时域分析[3.5].pptVIP

3.5 控制系统的稳态误差 线性系统由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差叫原理性稳态误差。 由于非线性因素所引起的系统稳态误差叫附加稳态误差，或结构性稳态误差。 无差系统:没有原理性稳态误差（阶跃输入） 有差系统：有原理性稳态误差（阶跃输入） 误差是不可避免的，但我们研究的目的是尽量减小系统的稳态误差，或者使稳态误差小于某一允许值。如:造纸机张力控制 只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义。 在经典控制理论中，只研究原理性误差系统。 3.5.1 稳态误差的定义 误差: 将系统误差的稳态分量定义为稳态误差 由终值定理(final-value theorem) 这表明，系统的稳态误差，不仅与开环传递函数的结构有关，还与输入形式密切相关。 对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数所描述的系统结构。因此，按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。 3.5.2 系统类型 令系统开环传递函数为 n≥m (3-64) K为系统的开环增益。 为系统中含有的积分环节数，称为系统的型数，或无差度。 按 的数值不同，系统分类如下： ，称为0型系统，或有差系统； ，称为Ⅰ型系统，或一阶无差系统； ，称为Ⅱ型系统，或二阶无差系统； ，除复合控制外，系统难以稳定，不作讨论。 为便于讨论，令 (3-65) 当 时，有 ，则式(3-64)可表示为 (3-66) 系统稳态误差计算通式则可表示为 (3-67) 式(3-67)说明系统的型数、开环增益、输入信号的形式和幅值决定稳态误差数值。因为实际输入多为阶跃函数，斜坡函数和加速度函数或者其组合，下面分别讨论。 1. 阶跃输入 令 ， 为常量，则 。由(3-63)可得系统稳态误差为 从而得到阶跃信号作用下，各种类型系统的的稳态误差为 上述结果表明，在阶跃输入作用下，只有0型系统有稳态误差，其大小与阶跃输入的幅值成正比，与系统的开环增益成反比。Ⅰ型和Ⅱ型系统理论上稳态误差均为零。所以，如果要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统。 式中， 为静态速度误差系数。各型系统的静态速度误差系数为 显然，0型系统稳态时不能跟踪斜坡输入。Ⅰ型系统稳态时能跟踪斜坡输入，但存在一个稳态位置误差。在稳态时，系统的输出量与输入信号虽以同一个速度变化，但前者在位置上要落后于后者一个常量，这个常量就是系统的稳态误差。Ⅱ型及Ⅱ型以上系统，稳态时能准确跟踪斜坡输入信号，不存在稳态误差。 3. 加速度输入 令 的拉氏变换为 由式(3-63)求得稳态误差为 式中， 为静态加速度误差系数。各型系统的静态加速度误差系数为 上述表明，0型和Ⅰ型系统都不能跟踪等加速度输入信号，只有Ⅱ型系统能跟踪，但有稳态误差存在。即在稳态时，系统的输出信号和输入信号都以相同的加速度和速度在变化，但前者在位置上要滞后于后者一个常量。 各种输入信号作用下的稳态误差如表3-3所示。 例3-9 单位反馈系统传递函为 ，已知系统稳定，控制信号 ，试计算系统的稳态误差。 解：系统稳态误差函数为 由终值定理 因为 则 所求开环传递函数为 3.5.3 扰动作用下的稳态误差 实际上，控制系统除了受到参考输入的作用外，还会受到来自系统内部和外部各种扰动的影响。例如，负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压的波动和环境温度的变化等