刚体力学-8-刚体动力学--举例.pptVIP

刚体的定轴转动 如图建立坐标系，并且体坐标系 的 x 轴通过质心，转轴 z 上有两点 A，B，且 两点所受的约束力为 , 刚体定轴转动，则： 由定点运动的角动量定理在定轴转动下于空间坐标的 分量表示 ： 对定轴运动来说， ，故： 表主动力矩，则： 自由转动的轴线 静反力： 时轴对刚体的作用力称为静反力 动反力： 或 在相同的主动力 作用下，动反力等于静反力的条件为: 质心在转轴上，且转轴是惯量主轴。 3. 刚体的平面平行运动 （1）定义 平面平行运动: 刚体中的任一点始终在平行于某固定平面的平面内运动。 G=mg ? ? （2）平面平行运动运动学 A A 1 2 3 把空间问题转化为平面问题 性质：需要3个独立变量，研究时只需取平行于该平面的任一剖面即可。 平面平行运动 = 基点平动 + 绕基点的转动 与所选基点无关，是描写整个刚体的运动学量，对任意质元都不变。 P点对O点的绝对加速度 A点相对O点加速度 P点相对A点加速度 在固定参考系的表示 加速度表达式 刚体角速度不为零时，在任一时刻恒有一点的速度为零，该点称为转动瞬心。 瞬心法求速度: 什么是瞬心？ 在计算刚体上任一点速度时,可以看成绕瞬心轴的转动. 方法（1）由定义：根据瞬心的速度 为零； 注意：瞬心不一定在刚体上，可以在刚体外。 瞬心的确定方法： 方法（2）图示法：利用转动瞬心C与刚体上任一点连线与其速度方向垂直， 可以用几何法求瞬心. A B C 例如：车轮和圆木在地面上滚动，则车轮和圆木 在任一瞬时与地面的接触点为瞬心。 c 对空间坐标系 对固着刚体坐标系 方法（3）： 转动瞬心C在固定平面 xy上的轨迹称为空间极迹， 而在薄片上（动平面）的轨 迹称为本体极迹。 注意：刚体的运动是本体极迹 在空间极迹上的无滑滚动(纯滚动)。 （3） 平面平行运动动力学 平面平行一般分解为绕过质心C点的轴的转动和质心C的平动。 若只在保守力作用下，刚体的机械能守恒 质心运动 方程 绕过质心轴的转动方程 纯滚动: 纯滚动条件: 静摩擦力： 都可以作为判断是否纯滚动的条件 P 薄球壳对任意直径 实圆柱对中心直径 圆柱环对柱体轴线 细圆环对任意切线 实心球对任意直径 细杆对垂直中心轴 圆柱体对柱体轴线 薄圆环对中心轴 转动惯量列表 例：质量为m，半径为R的球沿倾 角为 　的粗糙斜面向下作只滚不 滑的运动，求球心的加速度。 解： ⑴质心运动定理 ① ② ③ 由于只滚不滑，故： ④ 由③知： (2)机械能守恒 两边对 t 求导，得： 一、基本概念 二、刚体运动学 三、作用于刚体上力系的简化 空间力系可简化为对某一简化中心的主矢和主矩 共面非平行力系的简化 ：力的可传性原理+平行四边形法则 四、刚体静力学 第二章 刚体力学讲授内容 五、刚体动力学：基本动力学方程、转动惯量、及其应用于不同运动形式的刚体 （一）刚体运动的基本方程 (二) 转动刚体的角动量 （三）刚体的转动动能 （四）刚体转动惯量 五、刚体动力学讲授内容 （五）对固定点的角动量定理 (六) 动能定理 （七）刚体的平动、定轴转动及平面平行运动的 　　 动力学微分方程 (八)刚体绕固定点的运动 1．质心运动定理—动量定理 2．角动量定理 (一)刚体运动的基本方程 五、刚体动力学----（一）刚体运动的基本方程 (二) 转动刚体的角动量 (三） 刚体的转动动能 质量连续分布 五、 刚体动力学—转动惯量 (四） 刚体转动惯量 1、定义和转动惯量的计算定理 2、通过一点o的任一条轴线的转动惯量 五、 刚体动力学—转动惯量 通常此式称作会聚定理。 3、惯量椭球 表示一个中心在O点的 椭球曲面， 称做惯量椭球。 惯量椭球方程 五、 刚体动力学—转动惯量 如：O点在质心C处→中心惯量椭球 一般坐标系下的惯量椭球 主轴坐标系下的惯量椭球 定义：使惯量张量对角化的坐标系三根互相垂直的 　　　坐标轴为惯量主轴。 4、惯量主轴 每一个惯量椭球都有三条相互垂直的主轴。 椭球三主轴称为惯量主轴 对主轴的惯量称为主转动惯量。 主轴坐标系下的惯量椭球 五、 刚体动力学—转动惯量 关于惯量主轴的讨论 ①惯量主轴垂直于惯量椭球面； 五、 刚体动力学—转动惯量 ②如以惯量主轴为坐标轴，则椭球面方程就简化为： ③x轴为主轴的充要条件是含有 的惯量积为零。 ④如果刚体有对称性，则可由以下条件决定其主轴： a. 如果均质刚体有对称轴，则此轴为轴上各点的惯量 椭球的主