自动控制原理李明富电子教案及答案 第三章 控制系统的时域分析法 3.4.pptVIP

第五节 系统的稳定性和代数稳定判据 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用 —判稳 —系统参数变化对稳定性的影响 —系统的相对稳定性 结构不稳定系统及其改进措施 结构不稳定系统及其改进措施 ⑴ 改变积分性质：用反馈包围积分环节，破坏其积分性质。 积分性质的破坏将改善系统的稳定性，但会使系统的稳态精度下降。 结构不稳定系统及其改进措施 ⑵ 引入开环零点 ① 速度反馈 ② 比例+微分 结构不稳定系统及其改进措施 闭环传递函数为： 闭环特征方程为： 方程系数： 劳斯表： 引入比例+微分控制后，补上了特征方程中s一次项系数。故只要适当匹配参数，满足上述条件，系统就可稳定。 稳定的充分必要条件为： ① 即 ② 即 * * 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 稳定的充要条件和属性 稳定的基本概念： 设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。 设系统或元件的微分方程为： 上式右边第一项为零状态解，对应与由输入引起的响应过程。 第二项为零输入解，对应于由初始状态引起的响应过程。 这项相当于系统齐次微分方程的解。 +系数取决于初始条件的多项式 稳定的充要条件和属性 式中：x(t)—输入，y(t)—输出 为常系数。将上式求拉氏变化，得(初始值不全为零） 线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。 稳定的充要条件和属性 前面讨论的当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态可看作第二项经过足够长的时间变为零。 充要条件说明 如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长； 如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡。 上述两种情况下系统是不稳定的。 如果特征方程中有一个零根，它所对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态； 如果特征方程中有一对共轭虚根，它的对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。 从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有 都大于零，系统才稳定。（负实根或实部为负） 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 充要条件说明 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 二、 劳思—赫尔维茨稳定性判据 （一）、劳思判据 设线性系统的特征方程为 则该系统稳定的充要条件为： 特征方程的全部系数为正值； 由特征方程系数组成的劳思阵的第一列也为正。 劳思阵的前两行由特征方程的系数组成。 第一行为1，3，5，…项系数组成， 第二行为2，4，6，…项系数组成。 劳斯判据 劳斯判据 以下各项的计算式为： 劳斯判据 依次类推。可求得 劳斯判据例子 [例]：特征方程为： ，试判断稳定性。 [解]：劳斯阵为： 稳定的充要条件为： 均大于零 且 特殊情况下劳斯阵列的列写及结论： 用一个正数去乘或除某整行，不会改变系统的稳定性结论； 劳斯阵第一列所有系数均不为零，但也不全为正数，则系统不稳定。