双目立体视觉研究和其现状.pdfVIP

双目立体视觉研究及其现状 安雪娥．杨小丽，税奇军 (电子科技大学 物理电子学院，四川成都610054) 摘要：双目立体视觉是计算机视觉中壤常用的一种铡量方法．本文阐述了双目立体视觉有关技术的实现及进展，比如： 图像采集、摄像机标定．图像预处理、立体匹配等。重点研究两个方面的内容：摄像机标定和立体匹配两个关键技术，并 介绍了两个技术目前的发展动态。最后介绍双且立体视觉的应用领域和发展动态。 关键词·职耳立体视觉：摄像帆标定；畸变；立体匹配 Researchonbinocularstereo andits vision actuality An Xiao-li-Shui Xue-e，Yang Qi-jun (Physics 610054，China) Chengdu AbstructBinocularst自∞vision methodin introducesthe mcaanring visioa．This re．面izafionand is∞usually computer paper oftherelative ofbinocular日ereovision．For actuality technology example：image capture·cameracalibration,image so maincontents calibration then andoⅡ．The two are：c枷盯a Bad$tgTcO pre-pnx*ssing，剐zreomalghing matching，andlye and stereovision． thepresentationsoftheirdevelopment．Atlast，introducetimapplicationfieldsactualityofbinoanlar s㈣vision K时words：binocularcaI㈣calibration；distortion；stereomatching 0。弓l言 要实现三维重建必须要知道摄缘机的内外参数，求摄 双目立体视觉是直接模仿人类和动物眼睛系统而设 像机内外参数的过程就是摄像机标定过程。摄像机标定是 计的一种立体视觉系统(1m，其主要是根据两个CCD摄从二维图像中提取三维信息最关键的步骤．它直接影响整 像机在不同位置对同一物体进行观察时形成视差，然后利 个体系的测量精度。 用三角测量原理实理对物体深度的测量，以实现三维重 2．1标定原理 建。主要包括以下几方面；图像采集；摄像机标定；圉像 2．1．1摄像机针孔模型翻 处理。摄像机标定是取目立体视觉中关键技术之一；图像 针孔模型是在不考虑象差情况下的理想成像模型。在 处理中包括；图像预处理；特征提取；立体匹配；三维重 介绍此模型之前先定义四个坐标： 建；关键技术是匹配问题，这个部分是图像避理中最难的 世界坐标系：O-XYZ用来表示空间任意一点的坐标． 一部分。 摄像机坐标系：o-xyz．其坐标原点为摄像机透镜中 1-双日图像采