工业控制技术实验指导书3.docVIP

实验三 直流电动机PWM调速（3学时） 1.1 目的 （1）了解直流电动机转速与转向控制原理； （2）熟悉L298N驱动模块的工作原理； （3）熟悉PWM调速原理； （4）掌握直流电动机PWM调速编程； 1.2 要求 （1）简要说明直流电动机转速与转向控制原理； （2）熟记L298N驱动模块的使用方法和工作原理； （3）熟练的通过PWM进行调速； （4）完成直流电动机PWM调速编程与实现； （5）编程实现直流电动机加速-匀速-减速过程; （6）提交经调试通过的程序一份并附实验报告一份（实验步骤、内容、结果及分析等） 1.3 预备知识： L298N驱动模块的工作原理 电机 旋转 方式 控制端 IN1 控制端 IN2 输入PWM信号改变 脉宽可调速 调速端 ENA M1 正转 高 低 高 反转 低 高 高 停止 低 低 高 直流电机电源线接IN1和IN2，Arduino上带有PWM输出数字口接到ENA上可调速。编码器线按上次试验接法。白色可调电源正负极接到模块上的VCC和GND上。 PWM调速原理 平均值u为：u=(t1*U)/(t1+t2) = (t1*U)/T=d*U 式中d为占空比，d=t/T 占空比越大，平均电压越高，速度则越大， 所以通过调节占空比可以调速。 1.4实验内容 1） 通过改变占空比来调节电机速度 2) Ardunino的程序编写与编译, 下载 3) 用外用表测出不同占空比时对应的电机两端的电压 4) 由LCD1602读出不同占空比时对应的电机速度 5) 绘出占空比、电压和速度之间的关系曲线 1.5实验步骤 准备好实验所需材料。 2.把Arduino、LCD1602、电机、L298N和可调电源连接好; 电机橙色和黄色线连接到L298N模块的OUT1和OUT2管脚上，IN1和IN2连接到Arduino 的数字口，ENA连接到带PWM输出的数字口，+5连接到Arduino的电源管脚上，模块上的VCC和GND连接到可调电源的正负极。 3.编写控制程序。 4.把下载线连接到电脑上进行下载。 5.用外用表测出不同占空比对应的电压值并记录。 6.由LCD1602读出不同占空比对应的电机速度并记录。 7.绘制出d、u、n之间的关系曲线。 8.试验完成后整理好自己的材料。 1.6 实验设备 Arduino实验箱一套(包括:Arduino控制板一个，L298N驱动模块一个，USB下载线一个，杜邦线若干，带编码器直流电机一个，12v电源一个，1602 液晶一个)； PC机一台及其它附件； 可调电源一台； 数字示波器一台。 1.7思考 (1)如何通过程序来控制电机加速-匀速-减速？ (2)分析d、u、n之间的关系。（重点） 1.8提高部分（选做） 通过PID算法实现电机转速的控制。 利用4X4矩阵键盘调节电机转速。 1.9部分程序样例 1. #include LiquidCrystal.h #include FlexiTimer2.h LiquidCrystal lcd(36,37,30,31,32,33); unsigned char keyvalue[4][4]={{0},{0},{0},{0}}; unsigned char key; volatile unsigned long tt; unsigned int aa; unsigned char i,j,k,l; unsigned int table[13]={51,68,85,102,119,136,153,170,187,204,221,238,255};//对应不同的占空比 #define PinA 2 //中断0 #define IN3 42 #define IN4 43 #define DUTY 6 void keyscan() // 扫描按键 { for(int i=22;i26;i++) { digi