实验六用MATLAB进行根轨迹分析.docVIP

黄淮学院电子科学与工程系 自动控制原理 课程验证性实验报告 实验名称 用MATLAB进行根轨迹分析 实验时间 2013年 05月16日 学生姓名 实验地点 070312 同组人员 专业班级 电技1101B 一、实验目的 1）掌握用根轨迹法进行系统串联超前校正和滞后校正的设计方法； 2）掌握用根轨迹法进行系统校正中补偿增益和附加实数（或复数）零极点之间匹配的规律； 3）利用根轨迹进行分析，增加零极点对控制系统的影响，并利用时域响应来验证设计的正确性； 二、实验主要仪器设备和材料： 计算机一台 matlab软件2010a版本 三、实验内容和原理： 原理：主导极点对整个时间响应起主导作用，只有既接近虚轴，又不十分接近闭环零点的闭环极点，才可以成为主导极点。如果闭环零极点相距很近，而且闭环零极点的距离比他们本身的模值小一个数量级，这样的闭环零极点常称为偶极子。只要偶极子不十分接近坐标原点，它们对系统动态性能的影响就甚微，可以忽略它们的存在，它们不影响主导极点的地位。 主导极点法：在全部闭环极点中，选留最靠近虚轴而又不十分靠近闭环零点的一个或几个闭环极点作为主导极点，略去不十分接近原点的偶极子，以及比主导极点距离远6倍以上（在许多实际运用中，常取2～3倍）的闭环零极点。选留的主导零点数不要超过主导极点数。 主导极点法常用于估算高阶系统的性能。用主导极点代替全部闭环极点绘制系统时间响应曲线时，形状误差仅出现在曲线的起始段，而主要决定性能指标的曲线中、后段，其形状基本不变。 闭环实数主导极点对系统性能的影响：相当于增大系统的阻尼，使峰值时间滞后，超调量下降。如果实数极点比复数极点更接近坐标原点，动态过程可以变成非振荡过程。 内容：1）增加极点对控制系统的影响 考虑在开环模型中加入一个附加的极点，即系统的开环传递函数为 2）增加零点对控制系统的影响 观察前面的开环传递函数模型中引入一个附加零点，时，系统根轨迹的变化情况，即系统的开环传递函数为。 四、实验方法、步骤： 1） MATLAB参考程序(1)如下： 2）MATLAB参考程序(2)如下： 五、实验现象、实验数据记录： 六、实验现象、实验数据的分析： 七、实验结论： 指导教师评语和成绩评定： 实验报告成绩： 指导教师签字： 年 月 日 clear clc Wn=2; xita=0.5; a=[1,3,5]; for i=1:length(a) G=tf(a(i)*Wn^2,conv([1,2*xita*Wn,0],[1,a(i)])); rlocus(G); axis([-8 5 -5 5]) hold on disp(‘press any key to continue.’) pause end clear clc Wn=2; Xita=0.5; b=[1,3,5]; for i=1:3 G=tf(Wn^2*[1,b(i)]/b(i),[1,2*xita*Wn,0]); rlocus(G); disp(‘press any key to continue.’) pause hold on end