星球探测中两足机器人的仿生高效稳定行进方案.pdfVIP

星球探测中两足机器人的仿生高效稳定行进方案 程刚 竺长安沈连螗宋记锋 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，邮编：230027 gangcheng@ustc．edu，gcheng@mail．ustc．edu．cn 摘要 两足机器人探测星球时，需要根据地形特征产生相应的越障运动并稳定行进。本文从仿生学 角度入手，建立了基于B，Spline算法的拟人越障步行模式，并探讨了仿生的纳米绒毛技术在星球环境中两 足机器人上的应用。数值仿真研究验证了理论模型的有效性和正确性。 关键词星球探测；两足机器人；仿生越障；纳米绒毛 1 引言 太空星球环境中，地面多是障碍丛生的。在这样的地形下，两足机器入通过离散的立足点，在可能到 达的地面上最优地选择支撑点，在行进过程中其不必和崎岖地形上的所有点发生接触交互作用，减少了能 量的消耗，提高了运动的速度n】，从而在星球环境下执行移动探测任务方面，两足机器人显示了其他地面 推进方式探测车所不具备的独特越障性能。 2两足机器人拟人高效越障行为机理 在两足机器人越障行走的过程中，步伐的大小快慢、抬足的高低等均受到地形起伏的影响，以往相关 方面的研究较少且大都假设地形特征和脚步落点已经给定，采用传统的三角函数、组合摆线等来设计对应 的足部运动路径1231；但是这样形成的越障步行模式无法根据地形的变化实时主动地调整相应的足部运动， 往往也不符合人类在不平路面上的行走轨迹和运动特征，不能实现快速低能耗地越障行进。为了提高两足 机器人执行移动探测作业的效能，探索能根据地形变化实时自动生成相应足部越障轨迹的方法，实现拟人 的仿生运动模式，就是很有现实意义的了。 通过观察人体行走于不平路面上的运动特征，在此提出了运用B．Spline原理规划两足机器人拟人越障 行为的方法。 给定m+l(m≥3)个矢量空间的控制顶点{露，露，…，露}，生成的参数曲线段【4】 三 一 一 砭(“)=∑巨，s(“)最t，“∈[o，1] (1) i=0 称为第k段三次均匀B样条曲线段(k=0，l，…，m一3)，E，(“)为均匀B样条基函数。 两足机器人越障前的起脚点和越障后的落足点分别为足 部越障轨迹的首末端点，结合人体运动特点，设置相应的越障 起步角和落步角的参数，继而构建和起步、落脚方向相关联的 B样条控制点，就可以规划出拟人的B样条足部越障运动路径。 机器人自带由红外、超声测距传感器以及视觉传感器组成 的感知系统，如图l所示，在实时地获得行走环境的地形曲线 特征后，由初设的起步角、落步角和预期落足点，运用B—Spline 算法，得到机器人足端在越障时的运动轨迹J，并检查越障过 程中有无和地形发生干涉。如果有干涉碰撞现象发生，通过变 Ⅶ 化起步角、落步角或落足点，改变B—Spline曲线的控制点，实 图1动态环境下仿生行走模型 时调整足端运动曲线，得到顺利越障并逼近障碍地形的运动路 ·636· 径2。通过这样的机制，两足机器人可以实现仿生行走，在地形起伏变化的环境下高效行进。 3高效越障行进运动的数值建模分析 3．1 越障路径理论模型的建立 为了研究两足机器人的越障运动情况，建立与地面固定的直角坐标系，如图1所示，设坐标原点为机 器人越障前足在地面上的起步点厨，两足机器人越障过程的起步角为口，落步角为卢，两足机器人越障后 的落足点为卮，起脚方向矢量和落脚方向矢量的交点为肘，在起脚方向矢量和落脚方向矢量上各取点恳、 恿，使丽=去丽，丽=去丽，在丽的延长线上取点Po，使丽=砭，同理，在丽的延长线上取 二 二 B样条曲线形式规划的两足机器人越障的足端 点层，使丽=丽，以e—o，蜃，昱，露，只，恿N控$