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Reaching and manipulation Chen Shaozhen Introduction Reaching:伸出,到达,伸出手的过程 Manipulation:操作，处理 Reaching:决定手的方向和位置 Ｍanipulation:返指手的动作 Introduction Reaching:是手臂的主要功能,是由手臂的多个关节在时序上和空间上的不同运动所构成的整体性动作. (机械怪手,天堂与地狱,海豚肢) 有时躯干或整个身体也会做出相应的反应,成为活动整体的一部分. Introduction 对manipulate 和reaching 的影响因素: 1、触觉（Tactile）和压觉（pressure） （义肢） 2、视觉（vision） （棱镜小鸡、单眼操作） Introduction 3、手眼协调 4、头部运动 5、身体姿势调整 6、双手的操作的相互影响 Reaching to grasp Reaching 分两个组成部分： ---transportation：快速接近目标 ---manipulation：在接触物品之前对手 张开幅度的调节 两个部分是连接和参杂在一起的，拇食指间距（aperture）在运行阶段慢慢增加，在快接近目标物品时达到最大，然后