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系统根轨迹分析 一、概述 1、根轨迹的概念： 系统中某参数变化时闭环极点的集合为根轨迹。 例如：负反馈系统开环传递函数为， 闭环特征方程为 特征根为 当 变化时，特征根也随之变化： 2、根轨迹与性能关系： 利用根轨迹可分析系统稳定性、动态性能、稳态性能。 例如： K2时，根轨迹都在左半平面，系统闭环稳定。 时为过阻尼和临界阻尼，特征根为实根，阶跃响应为单调衰减； 时为欠阻尼，特征根为共轭复根，阶跃响应为振荡衰减。 3、为什么要研究根轨迹： 当系统参数变化特征根也随之变化，可分析特征根变化对性能影响，因此可绘制根轨迹来分析系统性能；但根据闭环特征方程求特征根来绘制根轨迹只适用于一、二阶系统、不适用于高阶系统，有必要研究一般根轨迹的绘制法则，从而分析系统。 4、幅相条件： 负反馈系统开环传递函数为： 当 ，有 则相角条件为： 幅值条件为： 二、一般根轨迹的绘制 1、概念：负反馈系统开环传递函数为 ， 由此画出的闭环系统的根轨迹为一般根轨迹。 本质：由开环传函零极点确定闭环极点的分布。 2、绘制法则 1、对称性：以实轴为对称轴； 2、分支数：等于开环极点个数； 3、起始点：开环极点；终止点：开环零点、“无穷零点”； 一一对应 4、实轴上根轨迹：满足“右奇”原则； 5、分离点、会合点：实轴上根轨迹两端若都为开环极点，则必存在分离点；若两端都是开环零点（或一个开环零点一个无穷零点），则必有会合点；解 ，得到的值中取在根轨迹上的值。 分离或会合角为 为分离或会合根轨迹的分支数。 6、平面上根轨迹的渐近线： 渐近线与实轴交点为： 渐近线与实轴正方向夹角为： 7、根轨迹与虚轴交点 方法1：将 代入特征方程，然后令特征方程的实部和虚部为零，即可求得。 方法2：利用Roth代数判据求得。 8、平面上根轨迹的出射角、入射角 出射角： 入射角： 实质： 需注意的几点 1、根轨迹在左右方向上大体平衡，即有向左的轨迹则必有向右的轨迹，且从感官上轨迹长度大体相当； 2、靠近虚轴和原点附近的根轨迹尽可能精确绘制，方法是：在草图基础上确定若干点，然后对草图修正； 3、根轨迹的“圆”。（P87、P88） 三、0度根轨迹的绘制 1、概念：负反馈系统当 时的根轨迹，或正反馈系统 时的根轨迹。 2、绘制法则： 与一般根轨迹对比，区别在于： （1）相角条件由180度变为0度； （2）实轴上根轨迹满足“右偶”原则。 其余完全相同。 0度根轨迹与一般根轨迹呈“对称性”。 四、参量根轨迹 例：负反馈系统开环传递函数为 则闭环特征方程为 整理，得 再整理，得 则可得等价开环传递函数为 1、基本思路： 构造等价的开环传递函数，满足： ⑴、其闭环特征方程与原系统相同； ⑵、其参变量与一般根轨迹相同，为根轨迹增益。 绘制等价的开环传递函数系统的根轨迹，即为 原系统根轨迹。 2、一般步骤： 首先求原系统闭环特征方程，其次构造等价的 开环传递函数，最后绘制等价的开环传递函数系统 的根轨迹即为原系统根轨迹。 需要注意的几点 ⑴、得到的等价开环传递函数其根轨迹可能为一般根轨迹或零度根轨迹，需判定。 ⑵、得到的等价开环传递函数可能分子最高次数比分母最高次数高，此时可根据分子、分母互换后的等价开环传递函数绘制根轨迹，其根轨迹相同，开环零、极点互换，根轨迹方向不同。 ⑶、等价开环传递函数的系统和原系统只是根轨迹（闭环极点）相同，闭环零点并不相同，性能也不尽相同。 * *