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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附录C基于红外反射式传感器的赛道检测方法的研究 学 校：长春工业大学 队伍名称：超 越 参赛队员：陈 军 刘 润 闫继杰 带队老师：李 慧  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：陈军 刘润 闫继杰 带队教师签名： 李慧 日 期：2006年8月10日 目 录 第一章 引 言 1 1.1智能车整体设计思路 1 1.2技术方案概要 1 1.3技术报告内容 2 第二章 智能车硬件部分安装和改造 3 2.1 智能车机械部分安装及改造 3 2.2 辅助电路板的设计安装 3 2.3 最小系统电路板的固定及连接 5 第三章 智能车硬件电路设计 7 3.1 电源电路设计 7 3.2 直流电机驱动电路 8 3.3 路面信息检测电路 9 3.4 转向系统电路 10 第四章 软件设计 11 4.1 HCS12 控制软件主要理论 11 4.2 算法说明 11 4.2.1路面信息检测 11 4.2.2 传感器优先级的设定 12 4.2.3智能车的转向角度控制 12 4.2.4智能车速度的控制 14 4.2.5 直道的限速 14 4.2.6 交叉线的通过 14 4.2.7 抗干扰措施 15 4.3 代码设计介绍 18 第五章 智能车的调试 19 5.1 软硬件调试 19 5.2 智能车的整体调试 20 5.2.1 传感器及外围电路的调试 20 5.2.2 舵机的调试过程 20 5.2.3 直流电机的调试 20 5.2.4 整体调试 23 5.3 智能车的主要技术参数 23 第六章 结 论 25 参考文献 28 附录A 程序清单 29 附录B 硬件电路图 45 附录C 基于红外反射式传感器的赛道检测方法的研究 47 第一章 引 言 1.1智能车整体设计思路 根据第一届飞思卡尔全国大学生智能车邀请赛的要求，要求参赛选手在车模平台基础上，设计一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上沿着轨道自主行驶，在稳定的前提下追求速度。借助大赛组委会提供的设备，以Freescale单片机MC9S12DG128B为控制核心，利用其内部的PWM（Pulse Width Modulation）模块输出PWM波【1】，通过H桥驱动芯片来驱动智能车。另外在智能车轨迹检测方面，在设计中使用反射式红外传感器对路面信息进行对称式分级采集，通过对传感器独特的设计与安装，使智能车不但善于直线的加速，在转向时也会有精彩的发挥。在行驶方向判断方面通过所设计的控制策略实现对左右转向的准确控制。在控制舵机转向方面，利用微控制器内部集成的ATD模块对传感器的输出信号进行模数转换，综合判断轨迹变化方向，对舵机转向进行实时控制。此外，由于能量损耗使电源电压存在一定的不确定性，对此，选取一路ATD通道，对电源电压实时检测，增强系统的稳定性【5】。 1.2技术方案概要 智能汽车硬件总体框图如图1.1所示。设计了电源部分、驱动电机部分、检测电路部分以及转向电路等部分。 图1.1 智能汽车硬件总体框图 1．电源部分图 智能车的电源部分采用的是大赛提供的7.2V直流电源，给智能车的三个主要部分进行供电，第一部分就是智能车的驱动核心—直流电机；第二部分就是智能车的转向核心－舵机；最后一部分就是智能车的控制核心单片机。由于能量损耗使电源电压存在一定的不确定性。对此，选取一路A/D通道，对电源电压进行实时检测，确保小车速度的稳定性。 2．驱动电路部分 在智能车的驱动电路部分，由于单片机内部可以进行PWM波的输出，通过利用PWM技术及辅助的驱动芯片对驱动直流电动机进行驱动和制动【4】。 3．检测电路部分 在智能车的检测电路部分，采用了7个功能相同的反射式红外传感器通过对白色跑道及黑线的不同来检测路面信息，使智能车沿着要求的轨迹行驶。 4．转向电路部分 智能车转向电路主要采用了大赛给定的舵机，通过用单片机内部的PWM控制其实现智能车的转向。 下文将对智能车的安装、改造过程，硬件电路板的设计及说明，软件控制的设计及说明方面，调试过程及对智能车的改造和创新将进行细致而充分的说明。 1.3技术报告内容 本技术报告共分六章。其中第一章引言是对全文的概括；第二、第三章主要介绍智能车硬件的安装、改造及设计；第四章针对智能车软件的设计