三星定位及相关问题.pdfVIP

1. 三星定位的位置计算 所有讲述卫星导航定位原理的书中，都强调进行三维的位置解算需要至少四颗卫星，原 因就是空间位置有三个未知数，而接收机钟差还有一个未知数，因此四个未知数的解算需要 至少四个方程。在某些情况下，环境不够理想的，比如城市峡谷等受遮挡的区域，可见卫星 不到四颗，或者有些卫星信号很微弱，需要比较长的时间才能捕获。在这种情况下，往往很 长时间都无法达到正常跟踪四颗卫星的条件。因此，三星定位技术就是在这样需求下诞生的。 它只需要三颗卫星，就可以进行定位。 在未知量还是四个的前提下，三个方程是无法解出唯一解的，因此，在三颗卫星的情况 下，或者减少未知数的个数，或者增加额外的约束。三星定位就是通过约束高度的方法，提 供了第四个方程。也因为三星定位认为高度是已知的，所以本质上它只能解算出经度和纬度， 因此，三星定位完成的二维定位。 下面，就仿照传统的局部线性化的方法，推导三星定位的方程。 首先，对于高度为零，接收机处于WGS84 椭球表面的情况，我们可以对接收机的位置 2 2 2 x r y r z r 得到方程   1。其中(xr ,y r , z r ) 为接收机在ECEF 坐标系中的位置。上述方程 a 2 a 2 b2 2 2 2 2 2  a 可以进一步表示为f (x r , y r , z r ) x r y r z r (1e ) a 。其中e 2 1 为 b WGS84 椭球的第二偏心率。根据局部线性化的原理，我们用估计的接收机位置 ˆ ˆ ˆ 和 (xr ,y r , z r ) 位置偏差 (x ,y ,z ) 来代替方程中的接收机坐标 (xr ,y r , z r ) ，则可以得到 ˆ ˆ ˆ f (x r , y r , z r ) f (x r x , y r y , z r z ) ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ f (x r , y r , z r ) f (x r , y r , z r ) f (x r , y r , z r ) f (x r , y r , z r )  ˆ x  ˆ y  ˆ z x r y r z r 上述方程中求偏导部分的结果为  ˆ ˆ ˆ ˆ f( x ,y ,z ) x  r r r r ˆ ˆ x r  r ˆ ˆ ˆ ˆ  f (x r , y r , z r ) y r  ˆ ˆ  y r r ˆ ˆ ˆ ˆ f (x r , y r , z r ) 2 z r  ˆ (1e ) ˆ z