机电一体化课件.ppt

* 4.5 控制电动机选择与计算 5．速度的验算 快进速度的验算 从运行矩一频特性曲线查得，当fmax=6000Hz时，电动机转矩Tm=0.9N·mTf=0.1146N·m，故可按此频率计算最大的快进速度为 * 4.5 控制电动机选择与计算 5．速度的验算 工进速度的验算 当TL=2.414N·m时，对应的频率f1≈2000Hz，故有 综上所述，可选该型号的步进电动机，且有一定的裕量。 * 对于三相反应式步进电动机来说，每次只有一相绕组单独通电，如A→B→C→A，控制绕组每换接三次构成一个循环，这种方式称为三相单三拍； * 谐波齿轮传动 工作原理—齿差与变形 谐波齿轮传动中，刚轮的齿数zG略大于柔轮的齿数zR，其齿数差要根据波发生器转一周柔轮变形时与刚轮同时啮合区域数目来决定。即zG-zR=u，错齿是运动产生的原因 波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。 当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。 ZG ZR 波发生器的旋转方向与柔轮的转动方向相反。 谐波齿轮传动的特点 谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定，其余二个一为主动，另一个为从动。 传动比大，外形轮廓小，零件数目少，传动效率高。效率高达92％~96％，单级传动比可达50~4000。 承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合，且滑动速度小，齿面摩损均匀。 柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。 谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部向密封空间传递运动。 主要尺寸参数 主要参数：公称直径、基本导程、小径、大径、滚动体直径 公称直径d0：滚珠与螺纹滚道在理论接触角状态时包络滚珠球心的圆柱直径。 行程l：丝杠相对螺母旋转任意弧度时，螺母上基准点的轴向位移。 螺距t：丝杠相对螺母旋转2π弧度时，螺母上基准点的轴向位移。 螺距根据精度确定.精度高时选小螺距。 2 滚珠丝杠传动 （2）基本传动形式 因螺母本身起着支承作用，消除了丝杠轴承可能产生的附加轴向窜动，结构较简单，可获得较高的传动精度。但其轴向尺寸不宜太长，刚性较差。因此只适用于行程较小的场合。 该传动形式需要限制螺母的转动。故需导向装置。其特点是结构紧凑、丝杠刚性较好。适用于工作行程较大的场合。 该传动方式结构简单、紧凑，但在多数情况下，使用极不方便，故很少应用。 该方式的丝杠上有基本导程(或螺距)不同的两段螺纹，其旋向相同。当丝杠2转动时，可动螺母1的移动距离为 ，如果两基本导程的大小相差较少，则可获得较小的位移 。这种传动方式多用于各种微动机构中。 2 同步带传动的特点 传动比准确、传动效率高 工作平稳，能吸收振动 不需要润滑、耐油水、耐高温、耐腐蚀、维护保养方便 中心距要求严格，安装精度要求高； 制造工艺复杂，成本高 3 步进电机 一拍 控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍 步距角 每一拍转子转过的角度。 概念 一拍 控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍 步距角 每一拍转子转过的角度。 转速 一个θ → 转 (1 / zN ) 圈 脉冲频率为 f → 每秒转 ( f / zN ) 圈 脉冲当量、减速比与步距角的关系 θ= 360° z N z ：转子齿数 N ：拍数 n = 60 f z N i= θ ·S/（360·Δ） 3 步进电机 1 4 2 3 1 4 2 3 1 4 2 3 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 1 三相单三拍 通电顺序： U 相→V 相→W 相→U 相。 ① U 相通电 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 1 4 2 3 ② V 相通电 U1 U2 V1 V2 W2 W1 ③ W 相通电 1 4 2 3 1 4 2 3 一步 两步 三步 ※ 步距角：θ = 30° 工作原理 例1： 某步进电机有80个齿，采用3相6拍方式驱动，经丝杠螺母副驱动工作台做直线运动，丝杠的导程为6mm，求：1、步进电机的步距角2、当脉冲当量要求为0.01mm时，