运动控制中的调度抖动补偿方法的研究与应用.pdfVIP

孔祥君郭锐锋： 运动控制中的调度抖动补偿方法的研究和应用 运动控制中的调度抖动补偿方法的研究和应用 孔祥君1’2郭锐锋2 1(中国科学院研究生院，北京100039) 2(中国科学院沈阳计算技术研究所，辽宁沈阳110004) E—mail：kongxiangjun@sict．ac．cn 摘要：实时系统中存在的调度抖动会影响实时控制的精确度，抖动补偿是解决这一问题的重要手段。本文讨论了 抖动的测试和补偿技术，并提出了两种高效的抖动补偿方法，并在我们开发的蓝天数控系统中得到实际应用，取 得了较好的效果。 关键词：实时系统，调度抖动，抖动补偿 and Research ofMethodsfor Jitter inMotionControl Application SchedulingCompensation KongXiang．Junl—GuoRui．Fen92 School Chinese ’(Graduate 100039。China) ofThe AcademyofScience，BeUing Institute 2(ShenyangofComputingTechnology，ChineseAcademyofScience，Shenyang110004，China) E-mail：kongxiangjun@sict．ac．cn thatexistsinReal-Timeaffectsthe oftheReal-Time Abstract：Schedulingjitter systems precision control，andjitter isa measuretoresolvethe hasdiscussedthe of compensationimportant problem．Thispaper techniquesjitter measurementand twokindsofeffectivemethods thathave compensation，andpresented ofjittercompensationbeing usedinLT-CNCthatweare effect． empoldering，bringinggood Keywords：real-timesystem，schedulingjitter，jinercompensation 1前言 在实时系统中，实时应用通常以周期性任务的形式被调度，由硬件定时器产生一个中断唤醒调度器调度任务 开始执行。理论上我们通常认为中断的产生和任务的执行是周期性的、同步的，实际上虽然定时器中断可能发生 的跟时钟一样有规律，但是由于一些不确定的因素的存在，会导致实时任务的开始时间有所变化，这个影响就叫 jiner以下简称抖动)。 调度抖动(scheduling 抖动对于实时系统来说是不可避免的。在基于通用处理器的实时系统中，由于通用计算机的底层硬件中的微 处理器包含了许多优化特性，例如指令和数据的高速缓存(cache)，指令流水线和预测执行等，这些特性能有效地 不确定的特征，然而其他一些特征如指令流水线操作和预测执行作为微处理器体系结构的一部分是不可能被消除 的，这些特征对指令执行时间不确定性的影响会因为cache的缺失而被放大，抖动依然存在【l】。除了硬件方面的因 素，实时系统本身存在的调度延迟时间的不确定性也是抖动产生的重要原因。