微型计算机控制技术 教学配套课件 王洪庆 第5章 离散控制系统及Z变换.pdfVIP

第5章 离散控制系统及Z变换 第5章 离散控制系统及Z变换 • 5.1 离散系统概述 • 5.1 离散系统概述 • 5.2 Z变换 • 5.2 Z变换 • 5.3 Z反变换 • 5.3 Z反变换 • 5.4 采样系统的差分方程 • 5.4 采样系统的差分方程 • 5.5 脉冲传递函数 • 5.5 脉冲传递函数 • 小结 • 小结 5.1 离散系统概述 5.1 离散系统概述 • 一般来说，一个离散控制系统包括输入变量，状态 • 一般来说，一个离散控制系统包括输入变量，状态 变量和输出变量。系统在外界因素的作用下引起内部的 变量和输出变量。系统在外界因素的作用下引起内部的 变化，作用于系统的这些外界因素称为系统的输入变 变化，作用于系统的这些外界因素称为系统的输入变 量。 量。 • 输入变量分为两种，一种是人们不能控制的外界对 • 输入变量分为两种，一种是人们不能控制的外界对 系统的干扰；一种是人们可以控制的变量称为控制变 系统的干扰；一种是人们可以控制的变量称为控制变 量．人们通过控制变量的作用来改变系统的状态，达到 量．人们通过控制变量的作用来改变系统的状态，达到 预期的目的，这就构成了控制系统。而离散控制系统中 预期的目的，这就构成了控制系统。而离散控制系统中 的这些变量都是离散的。由离散变量构成或将连续变量 的这些变量都是离散的。由离散变量构成或将连续变量 离散成离散变量而构成的控制系统就是离散控制系统。 离散成离散变量而构成的控制系统就是离散控制系统。 • 它与连续控制系统的根本区别在于：连续系统中任 • 它与连续控制系统的根本区别在于：连续系统中任 一点的信号都是以时间为变量的连续函数，而在离散系 一点的信号都是以时间为变量的连续函数，而在离散系 统中，则有一处或几处的信号是时间的离散函数。 统中，则有一处或几处的信号是时间的离散函数。 5.2 Z变换 5.2 Z变换 • 5.2.1 Z变换的定义 • 5.2.1 Z变换的定义 • 5.2.2 Z变换的性质 • 5.2.2 Z变换的性质 5.2.1 Z变换的定义 5.2.1 Z变换的定义 对采样函数x(t)作拉氏变换，再引入一个新的复 变量z，即可得到采样函数的Z变换。  * * x ( s) L[ x ( t)] L[ x( kt) ( t kT )]    k 0    { ( x ) kT [ (L t )]}kT  