微型计算机控制技术 教学配套课件 王洪庆 第6章 数字控制器的模拟化设计yn.pdfVIP

第6章 数字控制器的模拟化设计 6.1 概述 6.2 PID控制及作用 6.3 PID算法的数字实现及程序设计 6.4 PID算法的改进 6.5 PID参数的整定方法 小结 6.1 概述 计算机控制系统用数字调节器来代替模拟调节器。其调 节过程是首先对过程参数进行采样，并通过模拟量输入通道 将模拟量转换成数字量，这些数字量经计算机按一定控制算 法进行运算处理，运算结果由模拟量输出通道输出，并通过 执行机构去控制生产过程，以达到调节的目的。 一个计算机控制系统的结构如图6-1所示。 A/D 计算机 D/A 被控对象 测量元件 图6-1 计算机控制系统 6.1.1 计算机控制系统优点 （1）一机多用。 （2）控制算法灵活，便于在线修改控制方案 。 （3可靠性高 。 （4）可改变调节品质，提高产品的产量和质 量 。 6.1.2 数字调节器的常用控制方法 （1）程序控制和顺序控制 （2）PID控制 （3）直接数字控制 （4）最优控制 （5）模糊控制 返回 6.2 PID控制及作用 PID调节是Proportional （比例）、Integral （积分）、 Differential （微分）三者的缩写，PID调节的实质就是对输 入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运 算结果用以输出控制。其模拟PID调节器控制系统框图如图6- 2所示。 P r(t) + e(t) + u(t) c(t) + I 被控对象 _ + D 图6-2 PID控制系统框图 6.2 PID控制及作用 比例调节器 （p） 比例积分调节器（PI） 比例积分微分调节器（PID） 6.2.1 比例调节器(P) 比例调节器是最简单的一种调节 e(t) 器，其控制规律为 1 u K e u p  0 t 图6-3为比例调节器对于偏差阶 u(t) t0 跃变化的时间响应。该调节器即时 K e 成比例的对偏差e作出响应，即偏差 u P 0 一旦产生，调节器立即产生成比例 t