微型计算机控制技术 教学配套课件 王洪庆 第7章 数字控制器的离散化设计.pdfVIP

第7章 数字控制器的离散化设计 第7章 数字控制器的离散化设计 • 7.1 最少拍计算机控制系统的设计 • 7.1 最少拍计算机控制系统的设计 • 7.2 最少拍无纹波数字控制器的设计 • 7.2 最少拍无纹波数字控制器的设计 • 7.3 达林(Dahlin)算法 • 7.3 达林(Dahlin)算法 • 7.4 数字控制器的计算机实现方法 • 7.4 数字控制器的计算机实现方法 • 小结 • 小结 前言 前言 •直接数字控制系统DDC （Direct Digital •直接数字控制系统DDC （Direct Digital Control）是用数字控制器取代模拟调节器， Control）是用数字控制器取代模拟调节器， 配以适当的外部装置，实现工业过程控制。 配以适当的外部装置，实现工业过程控制。 因此，数字控制器是DDC系统的核心。 因此，数字控制器是DDC系统的核心。 • 设计数字控制器有两种方法：模拟化设计和 • 设计数字控制器有两种方法：模拟化设计和 直接数字设计。 直接数字设计。 • 直接数字设计的一般步骤 • 直接数字设计的一般步骤 1.根据控制系统的性能指标构造Φ(z)。 1.根据控制系统的性能指标构造Φ(z)。 2.求广义对象的脉冲传递函数G(z) 。 2.求广义对象的脉冲传递函数G(z) 。 3.求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 3.求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 4.根据D(z)求控制算法的递推计算公式。 4.根据D(z)求控制算法的递推计算公式。 7.1 最少拍计算机控制系统的设计 7.1 最少拍计算机控制系统的设计 • 7.1 .1 Φ （Z）的确定 • 7.1 .1 Φ （Z）的确定 • 7.1.2 典型输入下的最小拍控制系统 • 7.1.2 典型输入下的最小拍控制系统 • 7.1.3 最小拍有波纹系统 • 7.1.3 最小拍有波纹系统 7.1.1 Φ （Z）的确定 7.1.1 Φ （Z）的确定 在数字随动系统中，往往要求系统输出值能尽 在数字随动系统中，往往要求系统输出值能尽 快地跟踪期望值的变化，最少拍控制就是应这一要 快地跟踪期望值的变化，最少拍控制就是应这一要 求而产生的一种离散化直接数字设计方法。所谓最 求而产生的一种离散化直接数字设计方法。所谓最 少拍（一拍即一个采样周期）控制，就是要求闭环 少拍（一拍即一个采样周期）控制，就是要求闭环 系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到 系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到 无静差的稳态，且脉冲传递函数具有以下形式： 无静差的稳态，且脉冲传递函数具有以下形式：  1 2 n z z z ()z    1 2 n 式中ｎ是可能情况下的最小正整数.这一形式 表明闭环系统的脉冲响应在ｎ个采样周期后便为 零,从而意味着系统在ｎ拍之内达到稳态。显然， 这种系统对的性能是快速性与准确性。 • 研究图所示的单位反馈的计算机系统， • 研究图所示的单位反馈的计算机系统， 根据数字控制器的离散化设计步骤，首先 根据数字控制器的离散化设计步骤，首先 根据系统性能是快速性与准确性(无差)确定 根据系统性能是