基于位置伺服系统数字PID算法研究.pdfVIP

第1期(总第88期) 机械管 理 开 发 2006年2月 基于位置伺服系统数字PID算法研究 1,2 1 史建华 潘宏侠 (1.中北大学三系 山西 太原 030051；2.雁北师范学院物理系 山西 大同 037009) 【摘 要】 基于某项目运动控制组合系统，研究利用PID控制算法实现精确定位，提出一种利用超调的数字PID控 制算法。 【关键词】数字PID 超调 控制 【中图分类号】TP212【文献标识码】B 【文章编号】1003-773X（2006）01-0101-02 （ 引 言 3）积分分离式控制算法。积分分离PID控制算法描 PID调节法是位置伺服系统中一种常用的控制方 述为： 法。常规的线性PID调节器增益参数是固定的，而用这种 k u(k)=k e(k)+βk e(j)+k[e(k)-e(k-1)]。 I D 参数调节器设计位置伺服系统常存在快速性和超调量 T ! j = 0 [1] 之间的矛盾，使控制系统很难达到满意的控制效果 。本 式中：β=1，|e(k)|≤ε,β=0,|e(k)|ε。当|e(k)|ε时，即偏 文在上述研究基础上，用控制系统的阶跃响应曲线，分 差值|e(k)|比较大时，采用PD控制，可避免过大的超调， 析了不同响应时间阶段PID三个增益调节参数的理想变 又使系统有较快的响应。当|e(k)|≤ε时，即偏差值 化情况，并根据这种变化，分别给出两个目标位置，第二 比较小时，采用PID控制，可保证系统的控制精度。 目标位置是最终要求到达的位置，以前一位置的超调顶 8 12 传统PID控制算法分析 点为起点，通过这样的调整结合传统PID算法，可以有效 传统PID控制算法响应曲线 的改善快速性和超调量之间的矛盾，使控制系统达到满 如图1。在实际应用中，传统PID 意的控制效果。本实验已在某项目中得到应用。 算法在超调的处理上都是采用 1 传统数字PID算法 现场调试，使其尽可能的小，而 11 PID控制算法[2] 8 且稳定时间较长。对于某些需要 （1）位置式控制算法。位置式PID控制算法描述为： 快速、达到稳定状态的情况，利 k 用传统PID控制算法实现较为困 e(k)+ke(j)+k[e(k)-e(k-1)]。 图1 传统PID算法 u(k)=k I p ! D j = 0 难，而超调量从理论上分析是不 响应曲线图 k=0，1，2……为采样序号；u(k)为第k次采样时刻 式中：