基于改进蚁群算法的伺服机械手臂路径规划.pdfVIP

第 期 机械设计与制造 7 年 月 2008 7 Machinery Design Manufacture - - 171 文章编号: ( ) 1001-3997200807-0171-03 基于改进蚁群算法的伺服机械手臂路径规划 1 1 2 孙盛骐 李 琳 顾树生 1 (沈阳大学 信息工程学院,沈阳 ) 110044 (2东北大学 信息科学与工程学院,沈阳 ) 110004 Pathplanningofservomechanicalarmbasedonimprovedantcolonyalgorithm 1 1 2 , , SUNSheng-qiLILinGUShu-sheng (1 , , , ) CollegeofInformationEngineeringShenYangUniversityShenyang110044China (2 , , , ) CollegeofInformationScienceandEngineeringNortheasternUniversityShenyang110004China !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ! 【摘 要】针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时 ! ! ! ! 存在的局限性,提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路 ! ! 径规划速度和精度的影响,改进了蚁群算法的局部信息素更新方法,扩大了蚂蚁的视野域范围。实验 ! ! ! ! 结果表明:改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径,实现了机械手臂运动过程中躲避障 ! ! 碍物的功能,提高了全局搜索性能。