第8章 自适应控制.pdfVIP

哈尔滨工业大学 电气工程系 哈尔滨工业大学 电气工程系 第第88章章 自适应控制自适应控制 为什么要研究自适应控制为什么要研究自适应控制？？  被被控对象模象模型发生变生变化； Adapptive Control  被控对象模型不准确； 哈尔滨工业大学  系统中存在随机扰动； 电气工程系电气工程系 陈宏钧 EE-mailil:hhongjjun@hit@hit.eddu.cn 现代控制系统分析与设计 2 哈尔滨工业大学 电气工程系 哈尔滨工业大学 电气工程系 系统中的不确定性系统中的不确定性 自适应控制与常规控制的关系自适应控制与常规控制的关系 表现在系统内部:  相同：自适应控制和常规反馈控制和最优控制一样，也是一 种基于数学模型的控制方法； – 从系统内部来讲，描述被控对象的数学模型的结 构和参数构和参数，，设计者事先并不设计者事先并不一定能准确知道定能准确知道。。  不同：自适应控制所依据的关于模型和扰动的先验知识比较 少少，需要在系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息需要在系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息， 表现在系统的外部: 使模型逐步完善。 – 作为外部环境对系统的影响作为外部环境对系统的影响，可以等效地用许多可以等效地用许多  常规反馈控制对于系统内部特性的变化和外部扰动的影响都常规反馈控制对于系统内部特性的变化和外部扰动的影响都 扰动来表示, 这些扰动通常是不可预测的。 具有一定的抑制能力，但是由于控制器参数是固定的，所以 当系统内部特性变化或者外部扰动的变化幅度很大时当系统内部特性变化或者外部扰动的变化幅度很大时，，系统系统 一些测量所产生的不确定因素进入系统。面对这些 的性能常常会大幅度下降，甚至是不稳定。 客观存在的各式各样的不确定性。  对那些对象特性或扰动特性变化范围很大对那些对象特性或扰动特性变化范围很大，，同时又要求经常同时又要求经常 如何设计适当的控制作用，使得某一指定的性能指标 保持高性能指标的一类系统，采取自适应控制是合适的。自 达到并保持最优或者近似最优，这就是自适应控制 适应控制比常规反馈控制要复杂的多，成本也高的多。 所要研究解决的问题。