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与理想极点多项式 比较， 有 * 第八章 状态反馈和状态观测器 状态反馈及极点配置 输出反馈及极点配置 状态观测器 降维状态观测器 带有状态观测器的状态反馈系统 解耦控制（前馈补偿器解耦和状态反馈解耦） 第一节 状态反馈及极点配置 状态反馈 状态反馈极点配置条件和算法 状态反馈闭环系统的能控性和能观测性 系统的镇定 将系统每一个状态变量乘以相应的反馈系数馈送到输入端与参考输人相加，其和作为受控系统的控制输入。 一、状态反馈 反馈的两种基本形式：状态反馈、输出反馈 原受控系统 ： 线性反馈规律： 状态反馈闭环系统： 反馈增益矩阵： 状态反馈闭环传递函数矩阵为： 一般D=0，可化简为： 状态反馈闭环系统表示： 状态反馈系统的特征方程为： 极点配置：通过反馈增益矩阵F的设计，将加入状态反馈后的闭环系统的极点配置在z平面期望的位置上。 二、状态反馈极点配置条件和算法 1、极点配置算法 (1)判断系统能控性。如果状态完全能控，按下列步骤继续。 1）直接法求反馈矩阵F（维数较小时，n≤ 3） 定理：(极点配置定理) 对线性定常系统 进行状态反馈，反馈后的系统其全部极点得到任意配置的充要条件是： 状态完全能控。 注意：矩阵