RTOS系统.pptVIP

实时系统概念 概述 特点:如果逻辑和时序出现偏差将会引起严重后果 分类:软实时系统和硬实时系统 软实时系统的宗旨是使各个任务运行的越快越好 硬实时系统各个任务不仅要执行无误而且要做到准时 大多数实时系统是两者的结合,且多数实时系统又是嵌入式的 前后台系统 这种系统可称为前后台系统或超循环系统.应用程序是一个无限的循环,循环中调用相应的函数完成相应的操作,这部分可称为后台(Background),或叫任务级.中断服务程序处理异步事件,这部分可称为前台(Foreground),或叫中断级. 代码的临界段 代码的临界段也称为临界区，指处理时不可分割的代码。一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打入。为确保临界段代码的执行，在进入临界段之前要关中断，而临界段代码执行完以后要立即开中断。 资源与共享 任何为任务所占用的实体都可称为资源。资源可以是输入输出设备，例如打印机、键盘、显示器，资源也可以是一个变量，一个结构或一个数组等。 可以被一个以上任务使用的资源叫做共享资源。为了防止数据被破坏，每个任务在与共享资源打交道时，必须独占该资源。 多任务 多任务运行的实现实际上是靠CPU(中央处理单元)在许多任务之间转换、调度。CPU只有一个，轮番服务于一系列任务中的某一个。多任务运行很像前后台系统，但后台任务有多个。多任务运行使CPU的利用率得到最大的发挥，并使应用程序模块化。在实时应用中，多任务化的最大特点是，开发人员可以将很复杂的应用程序层次化。使用多任务，应用程序将更容易设计与维护。 任务 一个任务，也称作一个线程，是一个简单的程序，该程序可以认为CPU完全只属该程序自己。实时应用程序的设计过程，包括如何把问题分割成多个任务，每个任务都是整个应用的某一部分，每个任务被赋予一定的优先级，有它自己的一套CPU寄存器和自己的栈空间。 任务的状态 休眠态相当于该任务驻留在内存中，但并不被多任务内核所调度。 就绪意味着该任务已经准备好，可以运行了，但由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低，还暂时不能运行。 运行态的任务是指该任务掌握了CPU的控制权，正在运行中。 挂起状态也可以叫做等待(WAITING)事件态，指该任务在等待，等待某一事件的发生，（例如等待某外设的I/O操作，等待某共享资源由暂不能使用变成能使用，等待定时脉冲的到来或等待超时信号的到来以结束目前的等待，等等）。 发生中断时，CPU 提供相应的中断服务，原来正在运行的任务暂不能运行，就进入了中断状态。 任务切换(Context Switch or Task Switch) 当多任务内核决定运行另外的任务时，它保存正在运行任务的当前状态（Context），即CPU寄存器中的全部内容。这些内容保存在任务的当前状况保存区（Task’s Context Storage area），也就是任务自己的栈区之中。入栈工作完成以后，就是把下一个将要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开始下一个任务的运行。这个过程叫做任务切换。任务切换过程增加了应用程序的额外负荷。CPU的内部寄存器越多，额外负荷就越重。做任务切换所需要的时间取决于CPU有多少寄存器要入栈。实时内核的性能不应该以每秒钟能做多少次任务切换来评价。 内核（Kernel） 多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配CPU时间，并且负责任务之间的通讯。 内核提供的基本服务是任务切换。之所以使用实时内核可以大大简化应用系统的设计，是因为实时内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。 内核本身也增加了应用程序的额外负荷，代码空间增加ROM的用量，内核本身的数据结构增加了RAM的用量。但更主要的是，每个任务要有自己的栈空间，这一块吃起内存来是相当厉害的。 内核本身对CPU的占用时间一般在2到5个百分点之间。 单片机一般不能运行实时内核，因为单片机的RAM很有限。通过提供必不可缺少 的系统服务，诸如信号量管理，邮箱、消息队列、延时等，实时内核使得CPU的利用更为有效。 调度(Scheduler) 调度就是要决定该轮到哪个任务运行了。 多数实时内核是基于优先级调度法的。每个任务根据其重要程度的不同被赋予一定的优先级。 基于优先级的调度法,指CPU总是让处在就绪态的优先级最高的任务先运行。 究竟何时让高优先级任务掌握CPU的使用权，有两种不同的情况，这要看用的是什么类型的内核，是不可剥夺型的还是可剥夺型内核。 不可剥夺型内核（Non-Preemptive Kernel） 不可剥夺型内核要求每个任务自我放弃CPU的所有权。不可剥夺型调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此合作共享一个CPU。异步事件还是由中断服务来处理。中断服务可以使一个高优先级的任务由挂