光电组电子科技大学极速队技术报告.pdfVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 附录A 基于双舵机控制的 S 弯识别算法 学 校： 电子科技大学 队伍名称： 极 速 参赛队员： 张明吉 陈正华 吴 亮 带队教师： 刘 震 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 摘要 摘要 本文主要讨论了基于Freescale 公司的 XS128 芯片制作的自主巡线智能车 的设计方案和原理。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以 及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。 该车主要由摇头伺服电机和激光传感器构成的道路检测随动子系统，驱动 电机以及机械传动齿轮构成的动力子系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的 转向子系统，速度检测系统以及以 XS128 为中心的电路子系统构成。结合软件 PID 控制理论完成了智能车自主巡线的功能。 在调试过程中主要应用 MATLAB 和 LABVIEW 处理蓝牙模块发回的数据可以使 调试过程更加得心应手。 关键词：Freescale 智能车 巡线 PID 激光传感器 II Abstract In this essay ，we mainly discuss the philosophy and designing experiences of self-directed smart vehicle model based on the chip XS128 produced by Freecale company. The passage is consisted of four parts which are the designing of mechanical mechanism, the designing of circuit, the designing of program and some experiences of debugging. The servo subsystem formed by servo motor which is used to control the direction of laser sensor, the driver subsystem formed by DC-motor and the mechanism of gears, the directing subsystem formed by the other servo motor and the