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全数字交流伺服控制系统速度反馈环设计 廉晨龙 1 黄文君 1 林继宝 2 金建祥 1 （1. 浙江大学控制系先进控制研究所） （2. 浙大中控技术中心） 摘要 本文通过对 PMSM 交流伺服控制进行建模，并着重仿真研究了全数字交流伺服控制系统中的 速度反馈环部分设计，提出高低速设计的区别，利用 Matlab 对速度反馈环滞后效应进行了仿真研究， 提出了相关设计要点。 关键词 PMSM 伺服控制 速度反馈 系统建模 Design of speed feedback in digital AC servo control system Lianchenlong, Huangwenjun， Linjibao, Jinjianxiang 【Abstract】 This article based on building control system model of PMSM, analysises the design of speed feedback in the digital AC servo control system, presents the difference between high speed and low speed, emulates the lag effect of speed feedback in MatLab, and points out the main idea of this design. 【Keywords】 PMSM; Servo control; Speed Feedback; System Model 一. 引言 交流伺服控制系统的发展经历了模拟式、数字模拟混合式，到今天的全数字式几个阶段， 全数字交流伺服系统就是将伺服电机的位置环、速度环、电流环控制和监控通讯功能全部由软 件完成。交流伺服系统全数字化之后不仅其控制电路体积大大缩小，可靠性明显提高，而且还 便于一些自适应控制等先进控制策略的实现，是今后高性能交流伺服系统发展的趋势。 特别是高性能单片机和其它微处理器的出现和性能价格比的逐步提高，研制和采用全数字 交流伺服控制系统已成为趋势。目前世界上一些大的电气公司都推出了自己相应的产品，他们 有：日本的安川公司、森精机公司、日立精机公司、Fanuc 公司、美国的 Cincinnati 公司、瑞 士的 Mikron 公司和西班牙的 Fango 公司等。国内仍以直流系统为主，虽然有些研究机构也对交 流驱动单元进行了研究，但还没有成熟的产品问世。 本文通过对 PMSM 交流伺服控制进行建模，并着重研究了全数字交流伺服控制系统中的速度 反馈环部分设计，提出高低速设计的区别，利用 Matlab 对速度反馈环滞后效应进行了仿真研究， 提出了相关设计要点。 二. PMSM 交流伺服控制系统模型的建立 以PWM 电压控制系统为例，系统控制框图如下： + UD 逆变桥 PMSM - 控制信号 光电编码器 …………… 控制 CPU 图 1 系统控制框图 PMSM 电机相关方程组如下所示：  di U Ri +L dt LLLLLLLL(1)  T K i LLLLLLLLLLL(2)  1  U KMU D LLLLLLLLL(3) 