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课程论文 摄像头平衡组智能车 课 程 嵌入式系统导论 课 程 号 学生姓名 郭海杰 陈荣坤 陆志鹏 杨天宏 学 号 所在学院 信息学院 所在班级 任课教师 陈海生 提交时间 2014年 月 日 摄像头平衡组智能车 一、设计内容 本设计为基于MC9S12XS128微控制器开发的摄像头平衡组智能车，主要由电源模块、电机驱动模块、传感器模块、控制模块和辅助调试模块五大模块组成。通过CMOS摄像头检测赛道信息，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过使用加速度计和陀螺仪检测智能车的平衡角度；通过光电码盘检测智能车的实时速度，使用3个PID控制环调节智能车的直立平衡、驱动电机的转速和差速转向，实现了对智能车直立平衡、运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用Visual Scope虚拟示波器、蓝牙、按键等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。 设计过程 硬件系统设计及实现 1.1五大模块设计： 控制模块：MC9S12XS128芯片112PIN 5V 电机驱动模块：BTS7970 7.2V 传感器模块：包含摄像头检测5V、速度检测 5V(光电码盘)、倾角检测和转向检测（陀螺仪5V和加速度传感器5V）、道路检测（避障 靠摄像头检测）、起跑线检测(靠摄像头检测) 辅助调试模块（蓝牙）：运行显示、速度设置、调试监控 电源模块：LM2904（7.2V—5V） 各模块联系如下图： 供能 供能 供能 供能 提供赛道信息和 小车状态 1.2硬件设计方案 在硬件设计上，由于小车的重量在比赛中会影响小车的运行速度，所以在保证电路稳定的前提下尽量精简电路，满足基本要求。在设计电路时，我们使用了Altium Designer电路设计软件进行电路画板，在对电路进行了详细的分析后，对器件进行合理的布局排列和走线，最大程度上减少电路中的走线对直立平衡、图像采集和速度控制的影响，尽可能的减少干扰。 1.3电路设计方案 总电路原理图如下： 1.3.1电源模块 由于智能车电池为7.2V，而各模块的驱动电压为5V，故电源模块用了LM2940 5V稳压芯片。 1.3.2电机驱动模块 由于电机驱动需要比较大的电流，所以选择了驱动电流比较大的半桥驱动芯片BTN7971，该芯片电流输出可达到70A。通过两片半桥驱动芯片BTN7971搭接成全桥（H桥）驱动电路，用来控制电机的正反转。考虑到电机驱动对微控制器的影响，本设计在电机驱动芯片与微控制器之间加了一块74LS245隔离器。 1.3.3传感器模块 在平衡控制中，使用到的传感器有MMA7361加速度计（测量角度）和ENC03陀螺仪（测量角速度）；在速度控制中，使用光电对管和光电码盘传感器来测量速度；在转向控制中，使用OV7620CMO数字摄像头和陀螺仪来控制转向。由于MC9S12XS128的16位脉冲累加器只有一个，所以需要考虑外部计数器，通过寻找资料，本智能车使用了CD4520外部计数器作为另一路电机的测速。 1.3.4控制模块 本智能车使用了飞思卡尔的MC9S12XS128为控制芯片，MC9S12XS128由16位中央处理单元(CPU12X)、128KB程序Flash(P-lash)、8KBRAM、8KB数据Flash(D-lash)组成片内存储器。 使用到的接口如下： 电机PWM波输出：PWM1、PWM3、PWM5、PWM7 摄像头数据接口：PA0~PA7 摄像头设置接口：PB0~PB1 摄像头场行终端接口：PT0~PT1 内部脉冲计数器接口：PT7 外部脉冲计数器接口：PE0~PE7、PB6 MMA7361接口：PB2~PB5、PAD2 ENC03陀螺仪接口：PAD0~PAD1 2*3按键接口：PK0~PK4 蓝牙串口接口：TXD0、RXD0 1.3.5辅助调试模块 调试模块在智能车的制作过程中起到了重要性作用，不可或缺。通过蓝牙将智能车运行中的即时信息发送到上位机中，以便进行数据的分析，及时知道智能车出现的问题并做出调整；通过2*3的矩阵按键来设置智能车的参数，可以提高调试的速度。 软件系统设计及实现 2.1软件主流程图 2.1.1摄像头像素采集流程图 2.1.2 速度测量流程图 2.1.3 角度测量流程图 2.2 PID控制 ID控制策略其结构简单，稳定性好，可靠性高，并且易于实现。 比例调节（P）作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例系数大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 积分调节（I）作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积