频域法判定高阶系统的相对问定性.docVIP

摘 要 频率特性法是一种图形与计算相结合的方法，它是通过系统的频率特性来分析系统性能，利用系统的开环频率特性来分析闭环系统性能，避免了繁杂的求解运算，计算量较小，是一种常用的分析和控制系统的方法。对于高阶系统而言，闭环系统稳定的充要条件是：特征方程根的实部必须全小于零。频率分析法通过分析开环频率特性与闭环频率特性之间的关系，进而推导出奈奎斯特稳定判据，借助奈氏图与伯德图对开环系统频率特性的分析，可清晰地判定其闭环系统的稳定性。并且，采用相位裕量γ和幅值裕量两个性能指标来衡量系统的相对稳定性，即系统相对的稳定程度。 本次课程设计旨在对频率特性法应用与系统相对稳定性分析进行总结，并以高阶系统为例，运用频率特性法具体分析其相对稳定性。 关键词：频率特性法 高阶系统 相对稳定性 相位裕量 幅值裕量 1 频率特性法 1.1频率特性的定义 系统的幅频特性 系统的相频特性 系统的频率特性 （幅相特性） 1.2 频率特性的几何表示法 (幅相频率特性曲线 当变化时，负平面上矢量终端走出的轨迹。矢量的长度对应幅频值，矢量与实轴正向的夹角对应相频值。幅相频率特性曲线又称奈奎斯特曲线，简称奈氏图。 (对数频率特性曲线 对数频率特性曲线又称伯德图由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线共同组成。其中，数幅频特性曲线的横坐标表示，按照的对数均匀分度，记作dec。纵坐标表示，单位为分贝（dB），对其按线性分度，一般用表示。对数相频特性曲线的横坐标也按均匀分度，纵坐标表示，按线性分度。 1.3 用频率特性法分析系统稳定性 1.3.1开环频率特性与闭环特征式的关系 用频率特性法分析系统的稳定性，是根据系统的开环频率特性来判断闭环系统的稳定性，进而可以确定系统的相对稳定性。闭环系统稳定的充要条件是：特征方程根的实部必须全小于零。要根据开环系统的稳定性来分析闭环系统的稳定性，首先要找到开环频率特性与闭环频率特性之间的关系，进而找到与闭环特征根的关系。 设系统结构图如图所示 设 式中是F（s）的零点，即系统闭环传递函数的极点（闭环极点），也就是系统闭环特征方程式的根（闭环特征根）；是F（s）的极点，即系统开环传递函数的极点（开环极点），也就是系统开环特征方程式的根（开环特征根）。 1.3.2系统稳定性与系统特征式的相角变化量 若系统开环传递函数中不稳定极点的个数为0，则系统闭环稳定的充要条件是：：时，的相角变化量为0，即曲线绕原点的周数为0. 若系统开环传递函数中不稳定极点的个数为p,则系统闭环稳定的充要条件是：的相角变化量为，即曲线逆时针绕原点p/2周。 1.3.3奈奎斯特稳定判据 设开环系统传递函数在右半s平面上的极点数为P，则闭环系统稳定的充分必要条件为：在 平面上的开环频率特性曲线当从0变化到+∞时，将以逆时针的方向围绕(－1，j0)点圈，即转过。否则系统不稳定。 所谓曲线绕（-1，j0）点，是以该点作为矢量的始端，向曲线轨迹点作矢量，矢量逆时针转动为正绕行，顺时针方向转动为负绕行。正、负绕行角度的代数和即为曲线绕（-1，j0）点的角度。 1.3.4中含有积分环节的奈氏稳定判据 具有极点为0的开环系统，其开环传递函数如右式： 可见，在原点有v重0极点。也就是在s=0点，Gk(s)不解析，若取奈氏路径同上时(通过虚轴的包围整个s右半平面的半圆)，不满足柯西幅角定理。为了使奈氏路径不经过原点而仍然能包围整个s右半平面，需重构奈氏路径：先绘出的幅相频率特性曲线，然后从开始顺时针方向补画一个半径为无穷大，相角为的大圆弧，至处即补画曲线在根据奈奎斯特稳定判据判定稳定性。 1.3.5奈氏稳定判据的使用表述及对数频率稳定判据 频率特性曲线对(－1，j0)点的包围情况可用频率特性的正负穿越情况来表示。当w 增加时，频率特性从上半 s 平面穿过负实轴的(－∞，－1)段到下半 s 平面，称为频率特性对负实轴的(－∞，－1)段的正穿越（这时随着w 的增加，频率特性的相角也是增加的）；意味着逆时针包围(－1，j0)点。反之称为负穿越。 这时奈奎斯特稳定判据可以描述为：设开环系统传递函数Gk(s)在右半平面的极点为P，则闭环系统稳定的充要条件是：当w 从－∞→+∞时，频率特性曲线在实轴(－∞，－1)段的正负穿越次数差为P。若只画正频率特性曲线，则正负穿越次数差为P/2。 1.4 稳定裕量与系统的相对稳定性 当自动控制系统在最小相位系统时，其开环不稳定极点数p=0，所以根据奈氏判据判定闭环系统稳定性，主要看曲线是否绕过点，若曲线不包围点，则闭环系统稳定。显然，曲线离点越远，则系统越难出现不稳定的情况，其相对稳定性越好；反之，若曲线越靠近点，则其相对稳定性就越差；如果曲线穿过点，则系统处于临界稳定状态。频率法中，采用相位裕量和