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第3章 控制系统的时域分析 3.1 引言 一：典型初始状态 三：典型时间响应 四：动态性能与稳态性能 3.2 一阶系统的时域分析 一：一阶系统的数学模型 二：一阶系统的响应 例3-1： 例3-2： 3.3二阶系统的时域分析  一：二阶系统的数学模型 二：二阶系统的单位阶跃响应 例3-3： 例3-4： 例3-5 三:二阶系统的单位脉冲响应 五：二阶系统性能的改善 3.5 线性定常系统的稳定性分析 一：稳定的概念 二：线性系统稳定的数学条件 三：稳定判据 例3-6 例3-7： 例3-8： 例3-9： 3.6 线性系统的稳态误差计算 二：系统类型 三：单位阶跃信号作用下系统的稳态误差 四：单位斜坡信号作用下系统的稳态误差 五：单位加速度信号作用下系统的稳态误差 六：扰动作用下的稳态误差 例3-10： 七：减小或消除稳态误差的措施 对于稳定的系统，可用终值定理来求： 定义系统静态加速度误差系数 2：临界阻尼情况（ξ=1） 系统的特征方程为： 闭环极点为重极点： 响应具有非周期性，没有振荡和超调， 该响应曲线不同与一阶系统的单位阶跃响应， 动态性能指标为： 稳态误差为0，说明二阶系统跟踪阶跃输入信号时，无稳态误差，系统为无静差系统。 3：过阻尼情况（ξ1） 系统的特征方程为： 闭环极点为两个负实数极点： 若令 则 响应具有非周期性，没有振荡和超调，其响应曲线如图所示。 该响应曲线不同与一阶系统的单位阶跃响应， 稳态误差为0，说明二阶系统跟踪阶跃输入信号时，无稳态误差，系统为无静差系统。 在所有无超调的二阶系统中，临界阻尼时，响应速度最快。 系统结构如图所示，分别计算开环增益 解： 1、2、5、10时， 系统的超调量和调节时间。 R(s) E(s) C(s) - 系统为过阻尼情况，不存在超调， 系统为过阻尼情况，不存在超调， 为最佳二阶系统， 本例说明，随着开环增益的增加，系统的阻尼比将逐渐减小。在过阻尼情况下，开环增益的增加会使调节时间减小，加快系统响应速度；在欠阻尼情况下，开环增益的增加会使系统阻尼比减小，超调量增加，使系统响应的平稳性变差。 图示系统，要求单位阶跃响应无超调，调节时间不大于1秒，求开环增益K。 R(s) E(s) C(s) - 解： 根据题意，应选择ξ=1，系统的开环传递函数为： 二阶系统单位阶跃响应曲线如图所示，求系统的传递函数 解　 由于单位脉冲响应是单位阶跃响应对时间的导数，对不同阻尼比下的单位阶跃响应表达式求导，可以得到二阶系统的单位脉冲响应。 在单位阶跃信号作用下，系统将产生超调。 因为在[0，t1]时间内，e(t)为正，系统输出c(t)增加，这种增加一方面使输出接近希望值，另一方面有可能使系统出现超调，要减小超调， e(t)不能过大，在[0，t1]时间内，给e(t)加入一个附加的负信号，有利于减小超调； 在[t1，t2]时间内，系统出现超调，e(t)为负，有利于减弱c(t)增加的趋势，若在[t1，t2]时间内，给e(t)加入一个附加的负信号，有利于减小超调； R(s) E(s) C(s) - 在[t2，t3]时间内，c(t)已经过最大值，出现下降趋势，e(t)为负，有利于c(t)的下降，同时有可能使c(t)出现反向超调，在此时间段内，给e(t)加入一个附加的正信号，有利于减小反向超调； 在[t3，t4]时间内，c(t)出现反向超调，e(t)为正，有利于减小c(t)的反向超调，在此时间段内，给e(t)加入一个附加的正信号，有利于减小反向超调。 通过以上分析，要减小超调量，可以给e(t)加入一个附加信号，其极性要求为：[0，t1]：“-”、[t1，t2]：“-”、[t2，t3]：“+”、[t3，t4]：“+”，经分析，e(t)的导数和-c(t)的导数的极性符合要求。于是采用比例-微分控制、测速负反馈控制可减小系统的超调量。 1：比例-微分控制 比例-微分控制时系统结构图如图所示，系统的开环传递函数为： R(s) E(s) C(s) - 闭环传递函数为： 阻尼比为： 可见，采用比例-微分控制，增加了系统的阻尼比，使系统超调量下降，调节时间缩短，且不影响常值稳态误差及系统的自然频率。 需要注意的是，采用比例-微分控制后，系统为有零点的二阶系统，性能指标计算公式为： 设： 1）峰值时间 2）超调量 3）调节时间 2：测速反馈控制 系统的开环传递函数为： R(s) E(s) C(s) - 闭环传递函数为： 阻尼比为： 可见，测速反馈控制不影响系统的自然频率，增大了系统的阻尼比，减小了系统的超调量，另外，测速反馈控制降低了系统的开环增益，从而加大了系统在斜坡信号作用下的