实验一--MATLAB系统传递函数与状态空间表达式转换.docVIP

实验一 MATLAB系统的传递函数和状态空间表达式的转换 实验目的 1、学习多变量系统状态空间表达式的建立方法； 2、通过编程、上机调试，掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数之间相互转换的方法； 3、掌握相应的MATLAB函数。 实验原理 设系统的模型如式（1.1）所示： x uR’’’ yRP (1.1) 其中A为nXn维系统矩阵、B为nXm维输入矩阵、C为pXn维输出矩阵，D为直接传递函数。系统的传递函数和状态空间表达式之间的关系如式（1.2）所示 G(s)=num(s)/den(s)=C (SI-A)-1 B+D (1.2) 式（1.2）中，num(s)表示传递函数的分子阵，其维数是pXm，den(s)表示传递函数的按s降幂排列的分母。 表示状态空间模型和传递函数的MATLAB函数如下： 函数ss（state space的首字母）给出了状态空间模型，其一般形式是: sys=ss(A,B,C,D) 函数tf（transfer function的首字母）给出了传递函数，其一般形式是: G=tf(num，den) 其中num表示传递函数中分子多项式的系数向量（单输入单输出系统），den表示传递函数中分母多项式的系数向量。 函数tf2ss给出了传递函数的一个状态空间实现，其一般形式是: [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 函数ss2tf给出了状态空间模型所描述系统的传递函数，其一般形式是: [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) 其中对于多输入系统，必须确定iu的值。例如，若系统有三个输入u1，u2，u3，则iu必须是1、2、或3，其中1表示u1,2表示u2，3表示u3。该函数的结果是第iu个输入到所有输出的传递函数。 三.实验步骤及结果 1、应用MATLAB对下列系统编程，求系统的A、B、C、D阵，然后验证传递函数是相同的。 G(s)= s3+4s2+5s+1 程序和运行结果： num=[0 0 2 1;0 1 5 3]; den=[1 4 5 1]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) A = -4 -5 -1 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C =0 2 1 1 5 3 D =0 0 A=[-4 -5 -1;1 0 0;0 1 0]; A=[-4 -5 -1;1 0 0;0 1 0]; B=[1;0;0]; C=[0 2 1;1 5 3]; D=[0;0]; [num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,1) num1 = 0 0.0000 2.0000 1.0000 0 1.0000 5.0000 3.0000 den1 =1.0000 4.0000 5.0000 1.0000 2、给定系统G(s)=，求系统的零极点增益模型和状态空间模型 程序和运行结果： num=[0 1 4 5]; den=[1 6 11 6]; sys=tf(num,den) Transfer function: s^2 + 4 s + 5 ---------------------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6 sys1=tf2zp(num,den) sys1 = -2.0000 + 1.0000i -2.0000 - 1.0000i [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) A =6 -11 -6 1 0 0 0 1 0 B =1 0 0 C =1 4 5 D =0 实验2 状态空间模型系统仿真及状态方程求解 实验目的 熟悉线性定常离散与连续系统的状态空间控制模型的输入方法； 熟悉系统模型之间的转换功能； 利用MATLAB对线性定常系统进行动态分析。 实验原理 函数step(sys)给出了系统的单位阶跃响应曲线，其中的sys表示贮存在计算机内的状态空间模型，它可以由函数sys=ss(A,B,C,D)得到。 函数impulse(sys)给出了系统的单位脉冲响应曲线。 函数[y,T,x]=Isim(sys,u,t,x0)给出了一个状态空间模型对任意输入的响应，x0是初始状态。 函数c2d将连续系统状态空间描述转化为