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线性代数MATLAB计算应用 机电工程学院 (3) 生成增广矩阵的行最简形R，并将增广矩阵的行最简形中基准元素所在的列号存入向量s中 [R,s]=rref([A,b]); 3．线性方程组求解的几何概念 几何概念:空间的点可以用一个向量来定位 求解发现方程组没有公共解，显示空间三个平面没有公共交点，这种情形方程组无解。(m5.m) 例4 说明一个桌子分别具有二、三、四条腿的稳定性。 研究桌面，可以知道是空间R3内的一个的平面,方程有7个未知量，一个约束方程，即已知其中六个量方程即确定，所以说方程有六个自由度 向量组的极大无关组求法有三种： （1）根据最高阶非零子式求解； （2）初等行变换求行向量组的极大无关组； （3）初等行变换求列向量组的极大无关组 给出第三种求法：将列向量组放入矩阵中去，对矩阵作初等行变换，将矩阵化成阶梯或者行最简形， 在每一个阶梯上面取出一列，这些列所对应的向量组就是极大无关组。 例3：向量组α1=[1，1，0，2，2]T, α2=[3，4，0，8，3]T, α3=[2，3，0，6，1]T, α4=[9，3，2，1，2]T, α5=[6，-2，2，-9，2]T。求出其极大无关组。(m6.m) 解：（1）输入向量组，并将其放入矩阵A a1=[1;1;0;2;2]; a2=[3;4;0;8;3]; a3=[2;3;0;6;1]; a4=[9;3;2;1;2]; a5=[6;-2;2;-9;2]; A=[a1,a2,a3,a4,a5]; (2)将矩阵A化为行最简形，将基准行的列标号输入向量s中,算出向量组的秩 [R，s]=rref(A); r=length(s); 具体计算过程如下： 将其他向量用极大无关组线性表示，求出坐标矩阵K 本节内容涉及的MATLAB 命令 需要掌握的MATLAB语句 （1）求矩阵的秩： r=rank(A) 平面运动的概念 研究刚体在平面上投影这个平面图形的运动 循环计算可以得到各时间点的位置，速度和加速度 程序(m10.m)： The End 1.刚体平面运动:刚体内各点分别保持在与某一 固定平面平行的平面内运动 A1 A2 S Ⅱ Ⅰ a 固定平面 如图: S 为刚体上任一平行于 固定平面Ⅰ的平面, A1A2 为任一垂直于固定 平面Ⅰ的直线,并交S于a点 根据平面运动的定义可以知道，A1A2上各点与a点运动状况相同，因此，整个刚体的运动形式都可由它在平面I或者II上投影的运动状况表示，而这个投影是一个平面图形。 2.刚体的平面运动可以简化为: 平面图形S在其所 在平面内的运动 (即:只要知道了平面图形 S的运动,就可以知道整个 刚体的运动) 实验14 刚体平面运动 平面图形初始位置 平面图形最终位置 平面图形运动分解： 平面图形平移 平面图形转动 平面图形上的点M(x,y),平移后到达点M1(x1,y1) 此时对应运算为 ： 或者（扩充向量维数） ： 即 ： 点M1(x1,y1) 转动φ角后到达点M2(x2,y2) 此时对应运算为 ： 或者（扩充向量维数） ： 即 ： 点M(x,y),经过平面运动后到达点M2(x2,y2)的运算关系可以表达为 例5：直角三角形ABC,三点坐标分别为A(0,0),B(5,0),  C(0,8),完成以下图形移动： （1）向上移动10，向右移动20；（平移） （2）逆时针转动3π/4；（转动） （3）先顺时针转动π/2，再向上移动15， 向右移动10。 （平面运动） 解：构造平面图形的矩阵 矩阵的列向量描述了三角形的顶点位置，三角形需要封闭 （1）向上移动10，向右移动20；（平移） 平移矩阵 （2）逆时针转动3π/4；（转动） 旋转矩阵 （3）先顺时针转动π/2，再向下移动15， 向左移动10。 （平面运动） 平移矩阵 旋转矩阵 程序(m9.m) clear all X=[0,10,0,0;0,0,20,0;1,1,1,1]; %输入三角形顶点坐标 K1=[1,0,20;0,1,10;0,0,1]; %平移矩阵 K2=[cos(3*pi/4),-sin(3*pi/4),0; sin(3*pi/4),cos(3*pi/4),0;0,0,1]; %旋转矩阵 R1=[1,0,-10;0,1,-15;0,0,1]; %平移矩阵 R2=[cos(-pi/2),-sin(-pi/2),0;