基于CMOS图像传感器的视觉导航小车设计.docVIP

电信学院毕业设计任务书 题目 基于CMOS图像传感器的视觉导航小车设计 学生姓名 班级 学号 题目类型 工程设计 指导教师 潘峥嵘 朱翔 系主任 李炜 一、毕业设计的技术背景和设计依据： 视觉导航技术作为移动机器人领域中一项关键技术，近年来已经被越来越多的学者所重视，并进行深度的研究。目前视觉导航技术已经成为移动机器导航方法的主流趋势，并且在交通、医学、娱乐、物流等领域得到广泛的应用。目前多数机器人视觉系统采用的是CCD摄像机，此类视觉体系中必须配置专用视频采集卡才能获得数字图像信息。而近年来发展起来的CMOS图像传感器，由于其采用了CMOS工艺制造，因而可以将A/D等器件集进去，使得图像传感器的集成度大大提高，进行数字通讯的方式更为简便，硬件的搭建更为简单。因此将CMOS图像传感器应用到移动机器人领域是一个个发展的趋势。 二、毕业设计的任务 1、熟悉题目要求，查阅相关科技文献 2、方案设计（包括方案论证与确定、技术经济分析等内容） 3、硬件和软件设计（其中还包括理论分析、设计计算、实验及数据处理、设备及元器件选择等） 4、撰写设计说明书，绘制图纸 5、指定内容的外文资料翻译 三、毕业设计的主要内容、功能及技术指标 毕业设计的主要内容 本设计主要通过CMOS图像传感器获得路面引导线图像信息，利用高速单片机进行图像降噪处理以及路径识别。实时调整小车姿态及速度，达到巡线行驶的目的。 设计实现的主要功能： 利用CMOS图像传感器进行路径识别； 可识别启动标识线及停止标识线； 可驱动直流电机带动车轮，并有测速功能； 电池电压检测，低压提示； 电机堵转过流保护。 主要技术指标 小车驱动电源7.2V： 最高行驶速度10米/秒； 续航行驶距离200米。 四、毕业设计提交的成果 设计说明书（不少于80页，约3万字左右）。 图纸（两张1#图纸，1张硬件原理图，1张软件流程图） 3、中、英文摘要（中文摘要约200字，3—5个关键词） 4、论文简介（按05春教务处要求） 5、外文资料翻译（约5000汉字） 五、毕业设计的主要参考文献和技术资料 主要参考文献和技术资料 [1] 卓晴学做智能车--挑战“飞思卡尔”北京航空航天大学出版社1998 [5] 单成祥.传感器的理论与设计基础及其应用[M]. 北京：国防工业出版社，1999 [6] 冯英. 传感器电路原理与应用[M]. 成都：电子科技大学出版社，第一版，1997 [7] 黄继昌.传感器工作原理及应用实例[M]. 北京：人民邮电出版社，第一版，1998 [8] 曲波，肖圣兵. 工业常用传感器选型指南[M]. 北京：清华大学出版社，2002 [9] Carsten Steger . 机器视觉算法与应用2008 [10] 白英彩. 微型计算机常用芯片手册[M]. 上海：上海科技出版社，2000 [11] 谢宜仁. 单片机实用技术问答[M]. 北京：人民邮电出版社，2005 [12] 刘必虎. 中小规模集成电路的原理与应用[M]. 上海：上海科技出版社，2000 [13] MEYER2BAESE U. Digital Signal Processing withField Programmable Gate Arrays Springer2 Verlag[D ].Berlin Heidelberg New York, 2002. [14] TOZUNE A, SAKAMOTO M. Characteristics of per2manent2magnet type 32phase stepp ing motor [ C ] / /IAS’95. Conference Record of the 1995 IEEE IndustryApp lication Conference, Thirtieth IAS Annual Meet2ing, 1995: 7482755. 相关网站 六、毕业设计加选专题部分 七、毕业设计（论文）各阶段安排 设 计（论文） 内 容 周数 日期 完成情况 导师签字 1.熟悉设计题目及要求，查阅有关资料，选择技术方案 1 2.熟悉设计题目及要求，查阅有关资料，论证技术方案的可行性 1 3.初步完成硬件系统的结构单元设计 1 4.初步完成硬件系统设计 1 5.优化、确定硬件系统，完成电气设计 2 6.电气元件参数的合理选择 1 7.整个硬件系统的完善和合理化 1 8.完成程序设计