SCARA机械手的轨迹规划及运动学分析.pdfVIP

第 1期 机械 设计 与制造 2015年 1月 Machinery Design Manufacture 269 SCARA机械手的轨迹规划及运动学分析 高东强，杨 磊，韩 昆，张希峰 (陕西科技大学 机电工程学院，陕西 西安 710021) 摘 要：针对药品包装机 (DPP--400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划，使用运动学逆解求出目标 点处各关节的变化量，采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划，并结合MATLAB软件的ROOT 工具箱建立机械手的三维模型，通过仿真得到位移、速度和加速度3个光滑连续运动曲线；然后在ADAMS中建立1：1的 虚拟样机简化模型，通过编写五次多项式驱动函数，仿真得到关节在x、Y、z三个方向的光滑连续的受力曲线，最后综合 分析运动 曲线和受力曲线证明轨迹规划的函数满足使用要求。 关键词：SCARA机械手；关节空间；轨迹规划；虚拟样机；运动分析 中图分类号：TH16；TP241．3 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)01—0269—04 TheKinematicsAnalysisandTrajectoryPlanningofSCARAManipulator GAODong-qiang，YANG Lei，HAN Kun，ZHANG Xi-feng (CollegeofMechanical＆ElectricalEngineering，ShaanxiUniversityofScience＆Technology，ShaanxiXi’an 710021， China) Abstract：ThetrajectoryplanningofSCARArobot∞usedinthepharmaceuticalpackagingmachine(DPP--400aluminum- plastciplateblsitermachine)，using￡船 inversekinematicsolutiontosolvethevariationofeachjointmthetargetpoint，using quinticpolynomialinterpolationprogrammingmethodofrthemanipulatortrajectoryplanningofjointspace，andcombining theROOTtoolboxofMATLABsog~waretoestablsihthree-dimensionalmodelofthemanipulator，displacement，velocitynad accelerationisobtainedbythesimulationofthreesmoothcontinuousmovementcurve；andthensetup1：1simplfiiedmodelof viaualprototypeinADAMS，bywritingquinticpolynomialdrivefunction，andsimulatesjointintheX，Y，Zthreedirections ofthestressofthesmoothandcontinuouscurve，finallycomprehensiveanalyzesmotioncurvenadforcecurveufnctionwhich meetstherequirementoftrajectoryplnaning． ． KeyWords：SCARAManipulator；JointSpace；TrajectoryPlanning；VirtualPrototype；KinematicAnalysis 1引言