重庆大学2012年自动化考研辅导班资料.pptVIP

频域分析 滞后校正 非线性 离散系统 * * 表 典型环节Bode图的变化特征 0°~ 180° 在转折频率处斜率增大40dB/dec 二阶微分环节 0°~ 90° 在转折频率处斜率增大20dB/dec 一阶微分环节 0°~ -180° 在转折频率处斜率减小40dB/dec 二阶振荡环节 0°~ -90° 在转折频率处斜率减小20dB/dec 一阶惯性环节 90° 无转折频率，一个微分环节斜率为20dB/dec 微分环节 -90° 无转折频率，一个积分环节斜率为-20dB/dec 积分环节 0° 斜率为零 比例环节 相频特性相角变化范围 对数幅频特性 在转折频率处斜率变化 变化特征 典型环节 ω=1 -20dB/dec -40dB/dec v =0 v =1 v =2 K L(ω)(dB) ω 20lgK 渐近线的斜率 控制系统的相对稳定性 1. 相角裕量： 物理意义：对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后γ度，则系统将变为临界稳定。 稳定性：最小相位系统稳定，γ0；若γ0，不稳定；若γ=0 ，临界稳定。 2. 幅值裕量： 物理意义：对于闭环稳定系统，如果开环幅频特性再增大h倍，则系统将变为临界稳定。 稳定性：最小相位系统稳定，h1；若h1，不稳定；若h=1 ，临界稳定。 对数幅频渐近特性的代数表达式 当 时近似为1；当 时近似为T?。 当 时近似为1；当 时近似为T2?2。 例 已知系统的开环传递函数为 试用对数坐标图法确定使闭环系统稳定时?的取值范围。 解：对于传递函数 闭环系统肯定是稳定的。由于开环传递函数存在 ，增大了相位滞后，会使闭环系统不稳定。解题思路是确定 的相角裕量?。如果 的迟后角等于? ，则闭环系统处于临界稳定。 可求得开环系统的截止频率为 对数幅频渐近特性 显然 的相角裕量 若 ，则闭环系统稳定。 设计步骤如下： ?选择 ?原系统: 、γ、h。 ? 开环增益K。 求b 求T ?性能验算。 解：?首先确定开环增益K ?原系统开环传递函数取 例 单位反馈系统的开环传递函数为 若要求校正后的静态速度误差系数等于20(1/s)，相角裕度不低于35°，幅值裕度不小于10dB，试设计串联滞后校正装置。 绘制未校正系统的伯特图，确定未校正系统的开环截止频率、相位裕量和幅值裕量。 由 或 可求得 幅值裕量 未校正系统不稳定，无法满足性能指标要求。 相角裕量 ?选择原系统相角为 确定滞后网络参数b 求出b=0.058 确定滞后网络参数T 取滞后校正网络的第二个转折频率为 求出T=74.32 在校正后系统的开环截止频率处原系统的幅值与校正装置的幅值大小相等、符号相反。 时的频率值为校正后系统的开环截止频率 。 校正装置传递函数 ④画出校正后系统的波德图并验证已校正系统的相角裕度。 校正后系统的开环传递函数为 开环对数渐进幅频特性如伯特图中红线所示。校正后系统的相位裕量为 满足系统的性能指标要求。 校正后的相位穿越频率 幅值裕度 或 二阶系统 斜率方程 等倾线方程 等倾线是一条曲线，与该曲线相交的任何相轨迹在交点处的切线斜率均为? 。 渐近线：在相图中一种孤立的斜率等于常值的相轨迹 (只有线性系统才可能有渐近线) 。渐近线是一条特殊的等倾线，此时等倾线的斜率为等于相轨迹的斜率。 相轨迹作图步骤 ① 列写分区运动方程并判断相轨迹的对称性 ； ② 若存在奇点，确定奇点的位置及其性质 ； ③ 若存在渐近线 ，确定相轨迹的渐近线 ； ④ 用等倾线和/或定性分析相轨迹的斜率变化 ； ⑤ 根据相点的运动方向、相点在分界线上运动的连续性、相轨迹垂直穿过横轴上的普通点、相轨迹的斜率变化、线性系统相轨迹的相似成比例特性等，徒手勾画概略相轨迹。 例 已知非线性系统如图所示，假设系统输出为零初始状态，输入信号为单位阶跃信号，即r(t)=1(t)，试在 平面上概略画出相轨迹图，分析系统的运动特性，并确定系统的最大稳态误差 。 c(t) r(t) K=1 0.5 e(t) u(t) 0.2s -0.5 0 且有 ， ， 。 系统的分段线性微分方程为 解 线性部分的运动方程 而非线性环节的输出 c(t) r(t)=1(t) K=1 0.5 e(t) u(t) 0.2s -0.5 0 ，得等倾线方程为 。 开关线为 。 当 时 令 得1区奇点(0.5，0)，且为稳定焦点。 令 ，得等倾