自控实验报告哈工大威海.docVIP

《自动控制原理》实验报告 院 （系） 信息科学与工程学院 专 业 测控技术与仪器 学 生 学 号 指导教师 实验报告日期 2011年6月 实验一 稳定性分析 MATLAB源程序（或 SIMULINK模型）： 运行结果： Zero/pole/gain: 60 --------------------------------- (s+7.078) (s^2 + 0.9216s + 8.477) z = 0 -3.0000 -5.0000 p = -7.0784 -0.4608 + 2.8747i -0.4608 - 2.8747i Zero/pole/gain: 120 ---------------- (s+8) (s^2 + 15) z = 0 -3.0000 -5.0000 p = -8.0000 0.0000 + 3.8730i 0.0000 - 3.8730i Zero/pole/gain: 180 --------------------------------- (s+8.666) (s^2 - 0.6659s + 20.77) z = 0 -3.0000 -5.0000 p = -8.6659 0.3330 + 4.5453i 0.3330 - 4.5453i 结果分析： K=60稳定：零极点全在左半平面；无正实部特征根；nyquist图不包围（-1，j0)；L(w)0的频段内，ψ(w)穿越-180线的次数为0 K=120临界稳定：零极点在虚轴上；特征根为一对共轭虚根；nyquist图过（-1，j0)；L(w)0的频段内，ψ(w)穿越-180线的次数为0,L(w)=0,ψ(w)穿越-180线 K=180不稳定:右半平面有零极点；有一对正实部虚根；nyquist图包围（-1，j0)； L(w)0的频段内，ψ(w)穿越-180线的次数为1 实验二 时域分析 MATLAB源程序（或 SIMULINK模型）： (1) ωn=10,ζ=0 , 0.25 , 0.5 , 0.7 , 1 , 2 wn=10; for i=1:6; c=[0 0.25 0. 5 0.7 1 2 ]; s=tf(s); G=wn^2/(s^2+2*c(i)*wn*s+wn^2); step(G) axis([0 5 0 2.5 ]) hold on end ζ=0.5 , ωn=10 , 100 wn=[10 100]; for i=1:2; s=tf(s); G=wn(i)^2/(s^2+2*0.5*wn(i)*s+wn(i)^2); step(G) hold on end （2） A. ka=[13.5 119 200 1500]; for i=1:4; s=tf(s); G=5*ka(i)/(s*(s+34.5)); GG=feedback(G,1); step(GG) hold on End C. 运行结果： B.KA=13.5； ts=1.91 KA=119；ts=0.244, tp =0.184, σp =4.32% KA=200；ts=0.184, tp =0.117, σp =12.9% KA=1500；ts=0.226, tp =0.0363, σp =52.7% C. 结果分析： (1).ζ越大，稳定性越好，超调量越小，调节时间越长；主要影响二阶系统的暂态性质1，暂态特性为单调变化的曲线，没有超调和震荡，调节时间比较长，阻尼比越大调节时间越长；0，输出为等幅震荡，系统不能稳定工作,越小超调量越大，震荡次数越多，调节时间越长，暂态性质越差。实验三 PID控制器参数整定 . 运行结果： (1). . 整定参数：Kp=0.284，Ki=0.1175， Kd=0.3625对比曲线Kp=1，Ki=1，Kd=1与Kp=8，Ki=1，Kd=1：当Kp增大时超调变大，上升时间变小，即可以提高系统的快速性，降低系统的平稳性； 对比曲线Kp=8，Ki=1，Kd=1与Kp=8