过程控制系统课件教学配套课件俞金寿过程控制系统第3章.pdfVIP

《过程控制系统》 华东理工大学 孙自强 2008年2月 第3章控制器的控制规律  在过程控制系统中，控制器将系统被控变量的测量值y(t)与设定值 r(t)相比较，如果存在偏差e(t)，即e(t)=y(t)-r(t)，就按预先设置的 不同控制规律，发出控制信号u(t)，去控制生产过程，使被控变量 的测量值与设定值相等。  控制器的输出信号随偏差信号的变化而变化的规律称为控制规 律。  控制器的控制规律来源于人工操作规律，是模仿、总结人工操作 经验的基础上发展起来的。  控制器的基本控制规律有双位控制、比例、积分和微分等几种。  工业上所用的控制规律是这些基本规律之间的不同组合，如比例 积分（PI）控制、比例微分（PD）控制和比例积分微分（PID） 控制。 3.1 双位控制  控制器的输出只有两个值：最大值或最小值。  当测量值大于（或小于）设定值，即偏差信号 大于零（或小于零）时，控制器的输出信号为 最大值；反之，则