码垛机机械手的整体设计--论文.doc

1 前言 1.1 选题背景及意义 1.1.1 国内外研究现状 从专业化程度看，目前国内码垛设备厂专业化程度还不高，很多的企业是兼业生产，仅上海、山东、江苏、辽宁、浙江、广东等省市专业厂较多。很久以来，包装生产线只是做到把物料包装好为止，至于后续的搬运工作 则完全由搬运工人来完成。造成这种局面的原因有很多，但主要是由于我国生产力水平较低，劳动力便宜，科研技术人才缺乏造成的。随着知识经济时代的到来，这种局面必将会被打破。总的来说，我国码垛设备制造工业经近20年的努力，在数量质量，水平方面均有较大的进展 ，为我国建立一个门类齐全、技术先进、水平相当，独立完善的码垛设备生产系统奠定了坚实的基础。但要想在未来的国际竞争中占有一席之地，还必须要找出自身缺点和不足，特别是要找出与北美、日本、西欧等国家的差距。 现在码垛机已获得日益广泛的应用，随着组装运的发展，向货板上装货呈现出自动化的发展趋势，出现了码垛机，完成硬纸箱、塑料箱、油桶等物品堆放与自动搬运等操作；特别是自动仓库的出现，更加速了码垛机的广泛应用。 1.1.2 选题的目的及意义 在现在市场上，码垛机的种类较多，而本次课题针对太阳能热水器成品的码垛进行设计。通过结构改进，提高其码垛性能，并以此加深、巩固所学基础知识，并将知识有机的整合到一起，提高自己的设计水平和动手能力。 1.2 方案设计及论证 码垛机工作时，伺服电机通过同步齿形带带动导轨架进行水平移动，机械手将成品从生产线取下，同时伺服电机通过同步齿形带带动滚珠丝杠螺母副带动机械手竖直运动，将产品整齐地码在架子上。 设计参数： 1. 码垛高度： 2. 导轨架移动速度： 3. 生产能力：—同步带传动，然后与减速器相连，再将动力通过同步带齿形带传给导轨架进行码垛工作，如图1.1所示。 图1.1水平传动系统示意图 1.2.2竖直传动方案初步设计 （1） 1-滚珠丝杠螺母副；2-电动机；3-机械手；4-同步齿形带；5-带轮 图1.2 竖直传动系统示意图 滚珠丝杠螺母副结构和原理介绍：丝杠和螺母的螺纹滚道间置有钢球，当螺母转动时，钢球沿螺纹滚道滚动，使丝杠和螺母做相对运动时为滚动摩擦，提高了传动效率和传动精度。在螺母上有钢球返回通道，与螺纹滚道形成循环回路，使钢球在螺纹滚道内循环。见图1.3。 图1.3 滚珠丝杠螺母副 1.2.3 总体方案初步设计 通过上述方案设计，对于方案进行了整合加工，可得到设计的总体方案，即采用电动机—联轴器--减速器--同步带传动—轴承架—导轨架，电动机—同步带传动—滚珠丝杠螺母副—机械手的整体传动方案。整体设计方案如图1.4所示。 图1.4 设计方案简图 2 传动系统的总体设计 2.1 传动系统总体方案设计 根据码垛机的实际工作情况，以及从空间紧凑性，传动可行性方面考虑，选择其传动系统部件组成为： 电动机--联轴器--减速器—同步带传动--轴承座—导轨架； 电动机—同步带—滚珠丝杠螺母副—机械手。 2.2 选择电动机 （1）（2）Pd=Pw/η (2-1) 式中 Pd—工作机要求的电动机输出功率，单位为kw Pw—工作机所需输入功率，单位为kw； η—电动机至工作机之间传动装置的总效率。 总传动效率的计算： (2-2) 其中、、、分别为联轴器、减速器、带传动的效率、轴承的传动效率。 查机械设计手册（表1-7）知各部分的传动效率： ①十字滑块联轴器：=0.97~0.99 ②减速器（摆线针轮减速器）：=0.94 ③同步带传动：=0.95~0.98 ④滚动轴承：=0.98 =0.85~0.89 所以总传动效率 η=0.85~0.89 因此 Pd=Pw/η= 4.3 /0.85kw=5.06kw (2-3) Pd=Pw/η=4.3/0.89kw=4.83kw (2-4) 所以所需电机的功率范围为：4.83kw~5.06kw （3）电动机转速的选择 按照工作机转速要求和传动机构的合理传动比范围,可以推算电动机转速的可选范围：各种常用传动机构的合理传动比查手册得： 其中同步带传动带速可达50-100m/s，最大传动比为imax=10. 一般展开式摆线针轮减速器传动比推荐值为i=11。所以减速器其传动比范围分布的合理范围为：11 所以总传动比i的合理范围为：11-12 所以选择电机的转速其合理值为：2000r/min 因为要实现精确地伺服控制，因此应选择伺服电机，查询资料应该选用同步转速2000r/min,额定功率为5kw的型号为HC-SFS-502的电动机。参数如表1.1所示。