视觉技术与其在灌装系统中应用的研究.pdfVIP

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 视觉技术及其在灌装系统中应用的研究 岳晓峰韩立强王平凯 (长春1：业夫学机I乜T程学院K春130012) ■要：本文设计了一种基于虚拟仪器及机器视觉技术的三坐标工作台系统，实现了加注枪相对于偏心蛹口的 自动定位．以LabVIEW为开发平台，由图像采集卡采集图像，经过图像标定．中值蟪敢．快速圈像匹配等图 像处理算法获得加注口的圆心坐标位置信息，并以此控制驱动-Z坐标fi_作台步进电机的运动，完成桶口定位。 关键词：机器视觉 中值薅被 模板匹配 加注口 文靛标识碍： ^ 中圈分类号：TP391．41 1引言 自动灌装机械广泛应用于石油、化：I：、医疗、饮料等生产领域中，在现代臼动化生产中 。1i有报重要的地位。然而当容器为偏心加注口时，全自动灌装技术的应用受到了较大的限制， 目前多数企业的灌装机械多采用人工定位桶口加注，这种方式既影响生产效率，对丁灌装渗 透能力较强剧毒液体如枝椒油，TDA等，又会危害操作人员的身体健康。本文在深入调轰国 内外现状的基础上，开发了剧毒液体自动灌装机桶口自定位系统。 2系统工作原理概述 本文研究开发的基于计算机视觉技术的偏心桶口自定位系统工作框图如图I所示。被检 测偏口桶随传送线输送到灌装工位，计算机通过光电开关捕获油桶到位信号后。控制安装于 油桶上方的工业CCD摄像机采集油桶图像信号，并实时地将图像传送到图像采集卡。图像 采集卡对输入信号进行数字解码．A／D转换等处理，然后通过PCI总线把数字图像数据传送 至计算机内存进行存储。计算机对所采集到油桶图像信息进行分析，计算求取油桶顶面图像 中圆形加注口中心位置坐标，并将该信息传送至步进电机控制系统．通过直线插补方式，由 步进电机带动加注枪口准确对准油桶桶1：3，完成加注枪的自动定位。最后系统控制直流电机 经齿轮齿条驱动使加注枪向下伸入桶口内，实现自动灌装。 圈I基于计算机视觉的偏心桶口自动定位系统工作过程框删 3图像采集系统校准标定 由于透镜径向或切向畸变、摄像机安装角度的偏差及环境的变化等因素对摄像机参数方 面的影响，使图像产生变形失真，因此必须进行摄像机校准及参数标定。本系统以标准栅格 点阵作校准模板，采用非线性校准方式来标定目标图像，获取正确的桶口图像。基本步骤如 下： 在栅格图像中建立一个直角坐标系：选取栅格左上角顶点为标准原点，如图2a所示。 格中圆点半径r=2mm，应用图像采集系统获取一幅栅格图像，见图2b。 45 第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 (2)选择非线性校准算法运算，设置刻度模式，认知分数ai低y-600，保存校准信息， 对获取的图像与校准信息相联系实现像素转换，具体实现见参考文献…。图2c为标定后栅格 图像。 i∞●●●● tY 鬻瓣瓣鸶蒙蓦一 (a)标准栅格坐标系 (b)标定前栅格点图像 (c)标定届栅格点图像 图2摄像机标定 4图像预处理 图像信号在获取、传输过程中由于环境影响、电气信号干扰、传输信道不完善等形成的 噪声使图像退化。对于图像中存在的高斯噪声、均匀分布噪声等首先进行降噪处理，主要目 的就是改善图像质量，使其更有利于后续运算处理。本系统中使用快速中值滤波算法对信号 降噪。与低通线性滤波器相比．中值滤波可滤除图像中的点、粗线噪声，去除二值噪声、脉 冲噪声和颗粒噪声，在衰减随机噪声的同时不使边界模糊，适合于本文要求””4’。为了准确 提取偏心桶口，本文还采用了迭代阈值法对原始图像进行了分割。图像预处理结果如图：{所 刁i。 (a)瘫装桶表面原始图像 (I’)预处理后图像 圈3偏心桶表面图像的预处理 5圆形加注口匹配模扳设计 灌装容器的加注口一般为圆形口，能够快速准确的检测出圆区域的位置是本系统的技术 关键点之一。对圆的检测主要是指对圆形的提取和确定，传统方法主要有形状分析法