自动控制原理第2章连续控制系统的数学模型.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 结构图的化简 例2.11 G(s) R(s) C(s) * 2.4.4 反馈控制系统的传递函数 R(s) C(s) N(s) R(s) C(s) C(s) N(s) * 反馈控制系统的误差传递函数 R(s) E(s) N(s) R(s) E(s) E(s) N(s) 2.5 信号流图 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。 * * 回路(闭通路)：起点和终点为同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路称为回路。 互不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路称为互不接触回路。 信号流图的术语 通路传输(增益)：通路中各支路传输的乘积称为通路传输或通路增益。前向通路中各支路传输的乘积称为前向通路传输或前向通路增益。 回路传输(增益)：回路上各支路传输的乘积称为回路传输或回路增益。 * 信号流图的等效变换 串联支路合并： 并联支路的合并： 回路的消除： * 混合支路的清除： 自回路的消除： 信号流图的等效变换 信号流图的性质 节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的 * 信号流图的性质 * 信号流图的绘制 [信号流图的绘制]： ⒈ 根据结构图 例1 已知结构图如下，可在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。 * 信号流图的绘制 ⒉ 按微分方程拉氏变换后的代数方程所表示的变量间数学关系绘制。如前例所对应的代数方程为 按方程可绘制信号流图 * 梅逊公式的推导 梅逊公式的推导 如前例已知信号流图如图所示，所对应的代数方程为 以R为输入，V2为输出则可整理成下列方程 * 于是可求得该方程组的系数行列式 和 梅逊公式的推导 * 根据克莱姆法则得 于是传递函数为 分析上式可以看到，传递函数的分子和分母取决于方程组的系数行列式，而系数行列式又和信号流图的拓扑结构有着密切的关系。从拓扑结构的观点，信号流图的主要特点取决于回路的类型和数量。而信号流图所含回路的主要类型有两种：单独的回路和互不接触回路。 梅逊公式的推导 * 图中所示信号流图共含有五个单独回路和三对互不接触回路（回路Ⅰ和Ⅲ、Ⅰ和Ⅳ、Ⅱ和Ⅳ） 所有单独回路增益之和为 两两互不接触回路增益乘积之和为 而△值恰好为 可见，传递函数的分母△取决于信号流图的拓扑结构特征。 梅逊公式的推导 * 如果把△中与第k条前向通道有关的回路去掉后，剩下的部分叫做第k条前向通道的余子式，并记为△k。由图可得，从输入到输出的前向通道和其增益以及响应的余子式如下表所示 前向通道 前向通道增益 余子式 R→V1 → V3 → V2 → C P1=bde △1=1 R → V2 → C P2=f △2=1－m－ld R → V1 → V2 → C P3=bg △3=1 梅逊公式的推导 * 故用信号流图拓扑结构的术语，系统的传递函数可表示为 梅逊公式的推导 传递函数的分子等于系数行列式△２除以R(s)。而 恰好为 前向通道 前向通道增益 余子式 R→V1 → V3 → V2 → C P1=bde △1=1 R → V2 → C P2=f △2=1－m－ld R → V1 → V2 → C P3=bg △3=1 * 梅逊公式 用梅逊公式可不必简化信号流图而直接求得从输入节点到输出节点之间的总传输。（即总传递函数） 其表达式为： 式中： 总传输（即总传递函数）； 从输入节点到输出节点的前向通道总数； 第k个前向通道的总传输； 流图特征式；其计算公式为： 梅逊公式 * （正负号间隔） 式中： 流图中所有不同回路的回路传输之和； 所有互不接触回路中，每次取其中两个回 路传输乘积之和； 所有互不接触回路中，每次取其中三个回路传输乘积之和； 第k个前向