受生物群体智能启发的多机器人系统研究.pdfVIP

第29卷第3期 机器人ROBOT V01．29，No．3 2007年5月 May，2007 文章编号：1002讲46(2007)03-0298-07 受生物群体智能启发的多机器人系统研究 蓝艇1’2，刘士荣3 (1．华东理工大学自动化研究所，上海200237；2．宁波大学电气工程与自动化研究所，浙江宁波315211 3．杭州电子科技大学自动化研究所，浙江杭州310018) 摘要：首先，介绍了生物社会中的群体智能．接着，讨论了群体机器人技术中的群体控制、群体通信和群体形 态等主要研究内容及其发展趋势，并介绍了群体机器人系统的几个典型任务环境．最后，通过一个物体搜集任务的 仿真实例来说明群体智能设计原则在多机器人系统中的应用． 关键词：群体智能；生物启发；群体机器人；群体控制 中图分类号：TP24 文献标识码：A ResearchonMulti-Robot Swarm SystemInspiredbyBiologicalIntelligence LAN Tin91’-，LIUShi．ron93 China (1．InstituteofAutomation，EastUniversityofScience＆Technology，Shanghai200237，Chiea； 2．Institute and 315211，China； ofElectricalEngineeringAutomation，NingboUniversity，Ningbo 3．Institute Dianzi ofAutomation，HangzhouUniversity，Hangzhou310018，China) main in isintroduced such researchofcollectiverobotics Abstract：Swarmintelligencebiologysociety firstly．Then topics ascollective communicationandswarm aye future trendsandseveral control，swarm discussed；the composition development tasksforcollectiverobotsare simulationon taskis toshowthe of typical introduced．Finally，theclusteringgiven application swarm tomulti—robot intelligence systems． control Keywords：swarmintelligence；biological robotics；collective inspiration；collective l引言(Introduction) 重要的仿生来自于动物的行为以及群居