自适应课件(北航)5(1).pptVIP

* 第5章模型参考自适应控制 * 模型参考自适应控制是一种不同于自校正控制的另一类自适应 控制形式。根据被控对象结构和控制要求，设计参考模型，使其输 出表达对输入指令的期望响应，然后通过模型输出与被控对象输出 之差来调整控制器参数，使差值趋向于零，也就是使对象输出向模 型输出靠近，最终达到完全一致。根据控制器参数更新方法的不 同，模型参考自适应控制可分为直接自适应控制和间接自适应控制 两种。推演参数自适应规律的方法有两种：梯度法和稳定理论法。 5.1简单自适应控制系统 本节目的：1）给出直接自适应控制和间接自适应控制的概 念；2）自适应控制系统的两种基本设计方法：李亚普诺夫法和梯 * 度法。 5.1.1直接自适应控制 直接自适应控制是指控制器参数直接从一个自适应规律中获取 并更新，其系统设计一般有两种基本方法：李雅普诺夫设计法和梯 度法。 1．李雅普诺夫设计法举例 例5.1.1 现有一阶线性时不变对象 (5-1) 式中，常数 是对象参数； 是具有初始值 的对象输 出；