线性离散不确定性系统的最优鲁棒镇定控制——一种二次规划的方法.pdfVIP

线性离散不确定性系统的最优鲁棒镇定控制 ——一种二次规划的方法。 刘 翔 戴华平孙优贤 (浙江大学工业控制技术研究所，浙江大学工业控制技术国家重点实验室，杭州，310027) 摘要 本文基于一个稳定性的充分条件，给出了一种针对线性离散参数不确定系绕的镇定方法． 由二次规划得到的最优控制器能够镇定具有最大的不确定参数向量无穷范效的系统．仿真验证 了本文的结论． 关键词：鲁棒性；最优控制；二次规划 中图法分类号：TPl3 0引言 工业过程控制中．由于现场干扰信号以及对象的时变性的影响，也由于受到建模算法精 度的限制，系统模型参数常具有一定的不确定性．因此，研究在保证控制系统具有良好的动、 静态性能的条件下，适用于模型参数不确定性尽可能大的鲁棒镇定控制算法是一个有意义 的课题．文献E1]中采用线性规划的方法，针对一个精确模型给出了在控制器阶次固定的条 件下，获得最优超调的控制器算法；文献E2]也利用线性规划的方法，给出了一种满足SISO 连续系统渐近稳定必要条件的控制器设计方法． ‘‘ 本文运用二次规划的方法和离散控制系统渐近稳定的一个充分条件，尝试了SISO线 性离散系统在固定控制器阶次限制下，参数不确定向量ifP(1)8。最大时的鲁棒镇定控制 器设计问题． 1 问题描述及基本引理 系统模型 ·国家自然科掌基金重点项目贤助．编 180 浙 江 大 学 学 报(自然科学版) 1998年 G㈤=糍=等崔毒芸锹 m 参考输入信号 肌，=黯=簪老筹等豢老 ㈤ 控制器 c㈤=踹=筹等鬈等黯 ㈤ ●。 为了确保任意配置闭环极点，要求P≥Ⅳ+1—1，当p一+z一1时，就具备了满足 系统其它性能的设计条件‘”，本文讨论的问题是：在固定控制器阶次户并满足引理的稳定性 要求，对象G＆)的参数向量 g=[“口H．…．．ao以bH…．．．60]丁摄动为 g。=[口．+矗……．．ao+h，以+E_…．…．bo+￡0r 参数误差向量． 簪=[h，矗一1…．．．．fo，‘，岛一1………￡o]7 (4) 保证系统渐近稳定时所允许的max．8圳。． 引理：实系数多项式，(z)=an矿+口。一，z一1+．…．．+n。，若满足 口。a．，．……．ao0，则，＆)的全部根在单位圆内． ● 2 主要结果 由于闭环系统特征多项式 F(z)=A(z)Dp(2)+Bo)Cp(z) (5) Fo)是”4-P阶实系数多项式，当P≥n+z一1时，可以任意选择所有极点位置．为满足 引理要求，令 l 口1 以 一1 1 d。 0——1 ● ● ● O ● d0 E= M=