遥控作用系统中其于人机协作的避磁规划算法.pdfVIP

第20卷第4期 Vol20．SS 1998年8月 机器人ROBOq’ 998 Aug。1 遥控作业系统中基于人机协作的避碰规划算法+ 朱清峰张朝晖黄惟一 (尔南凡学仪器科学‘，j拌系南柬·2…006 摘要奉义针对1_作n人机交互方代F的遥拌竹qk系统．拦J，-一种毕，人机饥什。的避埘规划算法 空米的一个算例札盯究表ⅢrJ．述算法的n效叶 关键词迢拎作业系统．避免蛳捕， 人机协作，势场 ／ 1引言 如何解决机器人手臂在忭业环境空间中的避碰问题魁智能机器人研究领域的一个重耍 (PotentialField)”1臀．卜述方法主要是针对全m上式智能机器人所提出的，而l作在人机交 ■．方式r的遥作机器人魁当前智能机器人的研究前沿，如何针对人机系统的特点重新考虑 其中的从机械手臂避碰问题匙一个新兴的课题． Lumetsky”1和EBhatia”’等的研究表明：对rl们：住交Ⅱ方式P的遥件机器人系统，即 使系统能够为操作者提供近乎逼真的临场感觉，操作者仍然会由]‘疲劳和厌倦等闪素在某 些作业任务(如避碰规划)中表现得不能完全胜任，冈此如何将人的全局决策能力和机器 的局部门土功能有机的结合起来，充分发挣人机两方面的作J}J足个倩得深入探讨的问题． 虽然近来已有文献”“”’在遥作机器人系统避碰规划古呵f1一，圳究．ⅡI尚术深入号噶人机协 r体现 彳{+问题，本文采州动力’学一势场方法对遥控系统从机械，臂进玎避碰崩划，埘提ijj 揲作青全局扶策能力的“^0部}{标点”概念，提川的算法能够起剑充分发扦人机两方面优 势进f酊提高机器人乒臂避碰规划能力的仵J|j 2基于人机协作的避碰规划算法 本文提出的避碰规划算法上婴包括如F内存：建，t从机械F臂的动力学模掣，将障蟛 物以辨场的形式表现Ⅲ米，在H标点午ll从机械于术端执行器之问q}入假想吸引办，从而牵 引从机械手臂在避开障埘物的同蹦刮达日标点以得剑运动轨迹机器人系统从接受仵业任务 到完成任务是一个复杂的过榉，本文提出的规划算法只提供机械手臂的运动轨迹，』l体的 运动控制即“逆动力学问题”1i在本文考虑之内， 剀l表示，该算法n：整个控制机器人 手臂运动过科中的地忙雨}所起的作，H ★㈣家码技术肌戈{史域863．2-7垃||资助1998—02．23嵌牖 376 机器人 1998年8月 ————————————————————————一—————————————————————————————————————————一 蒌 瑙避{i4f_烈划的作用 2．1基于势场论的避碰算法 2．1．1机械手臂动力学模型的建立 本文采硐第二类拉格朗日方样米研究机器人动力学，这是一种比较适合r计算机 计算的方法{71需要说明的是本文采瑚机械手臂的动力学模型仅仅是为了在计算机上模拟其 在作业空间中的运动情况以得到理想的运动轨迹Hj‘r运动控制，而不是Ⅲ米反映机械手臂 真实的运动情况． 拉格朗[-3函数L定义为系统的动能K和势能PZ著 I，=K-p (1) 一 统 系统的拉格朗肪枞ft。一dtd i一瓦07-．， 其中，g。为表示动能和势能的坐标，口，为相戍的速度，F为相府的力或力矩．这些力、力 矩和坐标称为j、’义力、广义