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一类非线性时变系统的鲁棒输出跟踪 向峥嵘陈庆伟胡维礼 邓先荣 南京理工夫学自动化系，南京210094 南京电子部14所8邦 xzrl969@hotmail．com 摘要本文研究了一类不确定非线性时变系统的状态反馈输出跟踪问题。提出了一种基于标称系统和 不确定性的连续型鲁棒输出跟踪控制器设计方案。利用该方案设计的控制嚣可保证整个闭环系统是一致 白J界稳定的．且输出渐近跟踪期望的轨迹。最后给出了仿真算例，结果表明了本文设计方法的有效性。 关键词 非线性时变系统，鲁棒控制．输出跟踪，线性化，不确定性 1引言 实际控制系统模型总带有不确定性．这时如果利用一个理想模型加以描述，并设计 控制器就会使系统的实际工作情况和所要求或所预计的目标发生偏离，甚至出现不稳 定。因此，设计鲁棒控制器来处理系统的参数摄动或者结构上的不确定性等就显得尤其 重要。 文[1】针对一类不确定性满足匹配条件的非线性时变系统，通过引入非线性时变状态 变换，构造了一个具有变结构型的鲁棒状态反馈控制器。该控制器可使反馈后的闭环系 统是局部一致渐近稳定的，同时还证明了如果标称系统满足适当的条件．则闭环系统可 以实现全局指数渐近稳定。但文[1]设计的控制器是非连续的，且需要不确定性满足匹配 条件，这在一定程度上限制了结果的应用。为此，本文提出了一种新的鲁棒控制器设计 方案。利用该方案设计的控制器可保证整个闭环系统的一致有界稳定性，且输出渐近跟 踪期望的轨迹。 2问题的描述 考虑下列不确定非线性时变系统 I±=f(x，r)+g(x，f)“+△r(x，f)+69(x，f)”(1) 一 1Y=^(州) 系统(1)的标称系统为 I戈=f(x，f)+g(x，r)“ ”7 Y=h(x，f1 对X(x，，)的时变李导数11，≯为 一499 L地f)：k舭f)+掣攀 (31 其中三J矿(z，，)表示烈z，，)对X(x，，)的李导数。 的时变李导数r，y为 旯y oY=adxY+詈 (4) U● 其中adxy表示X(x，r)和r(x．．r)的李括号。 定义3【31考虑标称系统(2)，如果对于Vx∈Q有 三gr；h(x，r)=0，f=o，1，·一，r一2 。’ 三。r，-1自(石，，)≠0 则称系统(2)在Q内具有相对阶r。 往1 定义3是非线性定常系统的相对阶在非线性时变系统中的推广。 假设1系统(i)在原点的一个邻域U内具有相对阶P。 假设2不确定性Ag@，f)精足匹配条件，即存在函数△g’(x，r)使得 幻0，，)：=g(x，t)／、g’(z，，) (6) 且I鸳。(暑f)l1。 定理1如果系统(1)满足信!设l和2，则存在非线性坐标变换丁 71：==T(x，f)=G7，叩7)’