一种具有指定误差方差约束的鲁棒状态估计方法.pdfVIP

自动化学报 2000年6月 ACTAAUTOMATICASINICA 增刊B 一种具有指定误差方差约束的鲁棒状态估 计方法1) 杨然许晓鸣 张卫东 (上海竞通太学自动化景上■20∞30) 摘要本文研究具有时变参数不确定性系统的具有指定误差方差约束的鲁棒滤波问矗．针对目 前的许多方法在进行滤波时经过一扶求解Riccati方程只能估计出误差方差的上界，而不艟保证 其满足给定的误差约束这～情况，本文提出了一种能满足给定稳志误差方差约束的鲁棒溶被算法． 该方法通过求解两个代数Riccafi方程可以一次性得到满足滤波误差限制的滤波罂．该算法不仅经 过了严格的理论证明．而且文中具体的仿真算倒也说明了该算法的简单性和有效性． 关键词鲁棒滤波器，不确定性系统，误差方差约束 1引言 由于在实际应用中存在广泛的系统模型和干扰的不确定性，因此近年来鲁棒滤波成 为研究的热点．分析现今出现的鲁棒状态估计方法。主要可以分为两类，一种是以极小 化最坏情况时从噪声输入到估计误差输出的传递函数的，，。范数为目标，这称为鲁棒 JIjr。滤波”J-jJ；另一种方法是考虑构造状态估计器以使估计误差的方差在一定范围内， 这称为鲁棒Ⅳ2溏波”’9J．在对绝对估计误差要求较高的情况(如跟踪问题)下。显然 用鲁棒Ⅳ，滤波方法较鲁棒Ⅳ。滤波更合适． 稳态鲁棒巩滤波的解法通常是建立在二次稳定的基础之上，根据系统二次稳定的 定义，推出满足条件的Riccati不等式．然后找出滤波器系数与Riccati不等式解之间的 关系．通过求解Ric￡ati不等式来求出滤波器。现有的鲁棒m滤波方法通常通过求解 两个Riccati方程设计出鲁棒滤波器，所得到的估计误差是有一定上界的ISl，并且能对 该上界进行估计．如果对误差方差的上界有约束要求IoI，则判断所设计的滤波器是否满 足我们期望的误差要求，如果不满足，再对其进行优化。直至满足条件为止．这种方法虽 然有效，但是需要反复多次进行Riccati方程的求解，参数的优化和判断，才能设计满 足约束条件的滤波器，过程较复杂，运算速度较慢．为此，本文提出一种改进的方法，只 要一次求解一对Riccati方程就能得到满足估计误差要求的滤波器． 本文得刊崮家自然科学基盘和上海市科技启嘲星计划(99QDl4012)部分资助 增刊B 自动化学报 2问题描述 本文考虑如F具有时变参数不确定性的随机线性连续时间系统 (1) i(t)=(A+△dO))x(r)+wO)，x(to)=10 y(t)=(C+AC(t))x(f)+V(，) (2) 其中：x(f)是一维状态变量，y(，)是p维测量输出变量，A和C是具有相应维数的已 知矩阵，w(f)和v(r)是不具相关性的零均值白噪声信号，其方差分别为研r和占y(占 表示脉冲函数)． 不妨假定式(1)、(2)中的不确定项可表示为 [勰]-[跏州 ㈤ 其中：埘】，肘2，Ⅳ是己知的矩阵，，(，)是具有不确定性的时变矩阵，满足 F(t)F7(，)s1 (4) 现对系统进行鲁棒滤波，设计如下形式的滤波器 i(t)=Gi(t)+厨(f)， (5) i(to)=io 使对于满足条件的不确定项(3)，滤波过程