一种新的鲁棒PID算法及应用.pdfVIP

清华大学学报(自然科学版) 38／65 2000年第40卷 Journal 第S2期第181—185页 ofTsiazhuaUnivc幅崎(Sci＆Tcch) —种新的鲁棒PID算法及其应用· 张显库，贾欣乐 大连海事大学轮机工程研究所．116026 文■：根据灵敏度函数和闭环频谱希望的形状，直接由具有工程意义的量大奇异值，带宽频事、 蚍和关门斜率4个参数构造出PID控制嚣．使闭环增益接要隶成形，保证了设计出的控制器具 有●棒性．比较本文鲁棒?ID算法和文【2]睡优PID控制算法舶仿真结果，得出前者的控错蛀骆忧 于后者．同时具有良好的鲁棒稳定性．本文提出的鲁棒PID算法简单、实用． ∽鲁棒PⅢ：闭环增黼形；鲁棒扩一 PID控制简单、可靠，物理意义明显．目前仍被广泛地应用在工业工程控制中。经典的 控制等改进型算法，克服了经典PIE)控制的参数整定困难、适应性差、鲁棒性差和控制精 度较低等不足。 目前PID控制器设计方法大致可分为4类[I】．第一类是PID参数的获得根据经验整定或 试凑，有些方法根据自学习原理或大量的实践经验发展成为PID自整定算法或专家系统整定 方法：第二类是依据某种与误差有关的最优性指标，通过优化指标值来完成设计．常见的指 标有isE、[TAE等口1；第三类是依据闭环系统极点位置来调节PID控制器的参数：第四类是 基于特定的理论进行PID控制器优化设计，如基于}乙控制算法的PID控制器设计口】和基于“ 分析的鲁棒PID控制器设计[1】。一般来说．第一类方法注意经验或经验的学习．理论指导差 一些：第二类方法注重系统的响应品质；第三类方法更多的考虑了闭环系统的内部特性；第 四类方法强调了设计的PID控制器具有鲁棒性．但该类方法的特点是算法复杂，需要艰深的 数学基础。 本文给出的鲁棒P[D算法属于第四类PID方法．是闭环增益成形控制算法在一阶情况 下的特例f4]。闭环增益成形算法是在k鲁棒控制理论框架下提出的．它避免了权函数的选 择而对系统进行闭环增益成形，其核心是确定闭环系统传递函数即T的最后希望的形状．用 闭环系统具有工程意义的T的最大奇异值、带宽频率、关门斜率及闭环频谱峰值四大参数直 接构造出鲁棒控制器。该算法的优点是设计过程简单．物理意义明显。而经典的H。鲁棒控 制混合灵敏度方法是通过对闭环传递函数矩阵的范数优化问题求解控制嚣，在演绎上是处理 矩阵的奇异值而不是传递矩阵本身，园之不得不引用艰深的数学工具，而其理论严密性优势 的发挥最终还得取决于颇具任意性的加权矩阵的选取，进而对灵敏度函数S和朴灵敏度函数 T成形以保证系统的鲁棒性能和鲁棒稳定性口】；闭环系统具有实际工程意义的参数如带宽频 率、关门斜率和闭环频谱峰值与权函数之间的关系模糊，故而鲁棒控制器设计中需就权函数 基金项目：高等学校博士学科点专项科研基金费助项目(9柚15101) —匿_|I≮团圈|：『————一一 182 清华大学学报(自然科学版) 2000年第40畚幂S2期 选择进行多次迭代和大量的实验，在使用上对初学者会带来相当的困难【8】． 一种控制算法能否被实际工程的控制问晨采用，主要看：1)该算法能否保证良好的控制 性能和鲁棒稳定性：2)该算法是否简单．不需艰深的数学基础和控制器设计实现过程不复杂 的算法为工程上易用的算法：3)该算法在工程应用后．鸵否产生经济效益．如工程实现成本 低或具有节能特性等。目前，大部分先进的控制算法都需要艰深的数学基础．工程上实现较 麻烦．不易实际工程技术人员接受和理解．而懂算法的学者又缺乏实际的工程实现经验．这 也是现在90％以上的工业控制仍采用PID控制的一个重要原因． 1鲁棒PID算法 K．鲁棒控制混含灵敏度问题通过选择权函数和解2个Riccati方程等复杂的过程求取鲁 棒控制器，使得闭环系统的灵敏度函数s和朴灵敏度函数T(1p闭环传递函数)具有图1所示 的形状17I。通过观察图1所示的典型的ST奇异值曲线发现，要求系统闭环频谱为低通的， 且最大奇异值为l以保证无静差地跟踪