直接驱动机器人单关节模糊-神经元控制.pdfVIP

EACS’98—87 F计算机与PLC控制技术 437 直接驱动机器人单关节模糊一神经元控制‘ 张建明 王宁 王树青 (浙江大学工业控制技术国家重点实验室杭州 310027) 摘要：基于文【1】的神经元模型及学习策略，本文提出了一种模糊一神经元复合 控制方法，其中神经元控制器使用不同学习速率的学习控制算法．并针对直接驱 动机器人单关节系统进行了仿真研究．结果表明，本文提出的非模型控制方法具有 强的鲁棒性，抗干扰性及满意的控制品质． 关键诃：神经元控制模糊控制复合控制．非模型控制直接驱动机器人 一、引言 对于由P¨电流放大器供电的直流电动机驱动的直接驱动机器人，dl于其动力装置与关 节连杆间没有减速器，连杆端形成的转动惯量直接加在电机轴上，它会随着机器人姿态的不 同发生几十倍到几百倍的变化，对总转动惯量的影响很大，在这种场合采用PlD控制往往不 能满足工作要求”1．作为智能控制的两个重要内容，神经控制和模糊控制在工业控制等领域中 得到了应用，取得了不少成果“3“．但是模糊控制器通常存在着控制精度不高、有时会