四足宠物机器狗动态步行规划与仿真.pdfVIP

第29卷 第3期 西 南 科 技 大 学 学 报 Vo1．29No．3 2014年 09月 JournalofSouthwestUniversityofScienceandTechnology Sep．2014 四足宠物机器狗动态步行规划与仿真 权震华 罗 亮 (西南科技大学信息工程学院 四川绵阳 621010) 摘要：以四足宠物机器狗爱赛 比为研究对象，分析机器狗步行机构组成，建立关节结构模型，根据仿生学原理对四足 机器狗的对角线一致的步态运动进行了分析与规划，利用Matlab对步态规划进行了仿真并采用关节控制器验证了 对角线一致的步态运动分析与规划的正确性。步态规划为四足机器人实现高速行走提供了一种可行的方法。 关键词：机器人 四足机器狗 步态规划 对角线一致步态 仿真分析 中图分类号：TM242．6 文献标志码 ：A 文章编号：1671—8755(2014)03—0064—04 DynamicW alkingGaitPlanningandSimulation ofQuadrupedRoboticDog QUANZhen—hua，LU0Liang (SchoolofInformationEngineering，SouthwestUniversityofScienceandTechnology， Mianyang621010，Sichuan，China) Abstract：Inthispaper，theresearchobjectisi—cybiewhichisaquadrupedpetroboticdog．Firstly，we analyzedtheroboticdogwalkinginstitutionandestablishedthemodelofjointstructure．Secondly，wean— alyzedandplannedtheroboticdogtrotgaitaccordingtotheprincipleofbionics．Thegaitsimulationwas doneinMatlab．Thetrotgaitanalysisandplanningarecorrectfromjointcontroller．Thisarticleprovides afeasiblemethodonthegaitofquadrupedrobot． Keywords：Robot；Quadrupedroboticdog；Gaitplanning；Trotgait；Simulationanalysis 足式机器人的运动是通过腿 (脚)的连贯动作 可使机器人机构简单、设计方便，大大简化控制方 来实现的。按一定规则的腿 (脚)运动被称为步态。 案。本文以四足宠物机器狗爱赛比的运动机构为模 足式机器人能适应非结构环境，立足点是离散的点， 型，规划四足机器人 的动态步行规则步态后 ，通过 可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，能够 MATLAB对机器人对角线一致步态进行了动力学仿 在崎岖不平等恶劣状况的路面上行走，多足步行机 真，得到四足宠物机器狗典型步态关节相关物理量 器人技术一直是国内外机器人领域的研究热点之 的变化 曲线。通过仿真验证 了步态规划的合理性。 一 。 四足步行机器人是机器人的一个重要分支，由 1 四足机器狗步态规划 于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定 性好，同时又 比六足、八足步行机器人结构简单。四 1．1 机器狗结构分析 足机器人能以动态步行方式实现高速行走，在抢险 四足宠物机器狗的步行机构组成如图 1所示 。 救灾、排雷、探险、娱乐及军事等方面均有很好的应 每条腿都有4个关节。髋关节、肩关节和