part4-1-模糊控制.ppt

也可以用viewsurf菜单命令看模糊控制器的输出量 Scope 2 Scope 1 Scope 3 ● 模糊系统的稳定性分析 Ri: 这是Takagi—Sugeno一阶模型。改写为： 为了分析模糊系统的稳定性，把常用的一阶模糊系统改写： Ri: 进一步，写成矩阵形式： x(k+1)= Ai x(k) 这是一个模糊系统，可以看成是一个离散系统，它由许多 子系统组成。 这系统在什么条件下能够稳定呢？ 根据Lyapunov稳定理论，只要存在一个公共的正定矩阵P，使： 则该系统必定全局渐近稳定。 举例： 模糊控制器为： 合成的总系统 对照下式： 合成的总系统可以分解如下： = 0.906 x(k) －0.302 x(k－1) = 0.672 x(k) －0.193 x(k－1) = 0.906 x(k) －0.302 x(k－1) 形式上，一个模糊大系统，分成三个模糊子系统。为了保证 此系统稳定，必须存在一个正定矩阵P满足一定的条件。 目前情况下，我们可以找到正定矩阵P， 满足： 所以，该系统是可以稳定的。 要注意：这个条件是比较严格的，一般情况下很 难予以满足！ 要注意：各个模糊子系统稳定，并不能保证整个 模糊系统稳定！ 举例： 有二个子系统： 该二个子系统分别是稳定的。但合成的总系统却是不稳定的。 因为： 是不稳定的。 如果Ai是稳定非奇异矩阵，i=1,2, ● ● ●, l, 如果存在公共正定矩阵P,使得： 则Ai A j是稳定矩阵，就能保证整个系统的稳定。 由于要找的依然是全局正定矩阵，因此其条件 仍然是十分苛刻的！ 模糊控制器原理和设计方法 模糊控制器的思想、组成和原理 模糊控制系统的基本设计方法 PID 控制器模糊增益调节 模糊规则的自整定与自寻优 模糊系统建模与模糊预测 自适应模糊控制器 如何提高模糊控制性能？ 利用MATLAB工具箱设计模糊控制器 模糊控制系统的稳定性简要分析 模糊控制的基本思想 常规反馈控制系统 基于对象的精确数学模型 人工手动操作 基于工艺的操作规程、规则 基于仪表获取操作对象的信息 扎德教授 ? 汽车停车问题 模糊控制 仿人控制 模糊控制系统的组成 ● 模糊逻辑控制器的基本结构 输出 设定值 ▲模糊化部件 ▲知识库 ▲决策逻辑—模糊控制系统的核心 ▲去模糊化部件 模糊控制中，模糊系统行为按专家知识，以语言规则描述： 多输入多输出（MIMO）转化为多输入单输出（MISO）。 一般规则表示如下： ● 模糊控制系统的设计 1. 模糊化的策略 ▲ 采用单点模糊化 ▲ 选择合适的模糊函数 ☆ 对应于输入测量（确定的）的范围，语言变量域中应取多少元素，即xi 中，i 取何值？一般5~30。 ☆ 模糊变量术语集合的数目选取。在细分和粗分之间进行折中。一般为2~10。 2. 模糊规则的合理调整 按照系统的动态行为可以合理地选择和确定模糊规则： a b c d e f g h i j k l m i ii iii iv v vi vii viii ix x x i xii 根据e和△e的方向和大小，选择控制量的增量△u的大小和方向。 有四种情况： 有交叉点和峰、谷点。 控制元规则： 1。如果e和△e二者都为零，△u=0, 保持现状。 2。如果e以满意的速率趋向零， △u=0, 保持现状。 3。如果e不是自校正， △u不为零，取决于e和△e的符号和大小。 ●对交叉点， △u符号和△e符号一样。 ●对峰、谷点，△u符号和e符号一样。 ● ● ● ● 根据以上规则，我们可以选择和设计模糊控制器 的规则表 规则号 e △e △u 参 考 点 1 PB ZE PB a 2 PM ZE PM e 3 PS ZE PS i 4 ZE NB NB b 5 ZE NM NM f 6 ZE NS NS j 7 NB ZE NB c 8 NS ZE NM g 9 ZE ZE NS k 10 ZE PB PB d 11 ZE PM PM h 12 ZE PS PS i 13 ZE ZE ZE 设置点 关于语言相平面方法调整规则 调节K1 ,K2 ,K3 可以修正规则。 什么叫语言相平面？ 按误差e(E) 和误差变化△e(△E)语言值和相应的规则，构成语言相平面E ×△E, 什么叫语言轨迹？ 在相平面中，隶属函数为最大的点的连线， 改变K1 ,K2 ,K3 改变相应语言轨迹，就可调节系统的动态行为（品质）。 E E △E △E △E 举例： K3是由K1 ,K2