苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究期刊.pdfVIP

2015年第1期 文章编号：1009—2552(2015)O1—0044—03 DOI：10．13274／j．cnki．hdzj．2015．O1．O11 苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究 罗大伟 ，姬 伟 ，李俊乐 ，赵德安 (1．江苏大学电气信息工程学院，江苏镇江212013；2．机械工业设施农业测控技术与装备重点实验室，江苏镇江212013) 摘 要：针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划 ，现对三手指末端执 行器与苹果的接触过程进行 了研究。将稳定性归结为 内力汇交多边形的存在性和 内力汇交节点 的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点，求出各内力的关系和满足摩擦 锥约束的内力，避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。 关键词：苹果采摘机器人；抓持规划；柔顺控制 中图分类号：TN242 文献标识码 ：A Research on graspingplanningforend-effector