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记住画根轨迹的八条法则。注：实轴上的根轨迹
非常重要（如果实轴上的根轨迹画错了，整个根
轨迹就全错了）。
一. 已知单位负反馈系统的开环传递函数为：
S +a
G S
( )
S S S
( +2)( +4)
a 0 →∞
1.当 从 时，绘制系统的闭环根轨迹图。
2.求系统为欠阻尼时的a值范围。
3.确定a值范围，使系统在单位斜坡信号作用下
的稳态误差e ≤0.5
ss
解：1.系统开环传递函数为：
S +a
G S
( )
S S S
( +2)( +4)
Q ∴
单位负反馈系统， 闭环传递函数为：
S +a
G S S +a
( ) S S + S +
( 2)( 4)
φ(S ) 3 2
G S S +a + + +
1+ ( ) 1+ S 6S 9S a
( +2)( +4)
S S S
3 2
∴ S +6S +9S +a 0
闭环特征方程为：
a
整理得：1+ 0 （根轨迹方程）
3 2
+ +
S 6S 9S
a a
令 G(S ) 3 2 2 为等效的开环传递函数
S +6S +9S S (S +3)
根轨迹方程：G(S ) −1
a 0 →∞
当 从 时，开环零点：m 0 ，开环极点：
n 3, P 0, P P −3 实轴上的根轨迹为：
1 2 3
(−3,0) 及 (−∞,−3)
-3 0
渐近线条数：n-m=3
渐近线与实轴的交点坐标：
n m
P − Z
∑ ∑
i 1 i i 1 i (−3) +(−3)
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