总复习20131210.pptVIP

总复习 总复习 总复习 总复习 一、系统结构 总复习 一、系统结构 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 补充内容:算子阻抗法 设电阻R的输入信号是流过电阻的电流, 输出信号是电阻两端的压, 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 * * 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。既是一门古老的、已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。从1868年马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制理论的发展可分为五个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟； 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展； 第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段； 第四阶段：智能控制发展阶段； 第五阶段：复杂系统控制发展阶段。 自动控制理论的发展 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 经典控制理论的发展 1868年，马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出了低阶系统的稳定性代数判据 。 1875年和1896年，数学家劳斯（Routh）和赫尔威茨（Hurwitz）分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即Routh和Hurwitz判据。 二战期间（1938-1945年）奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频率响应理论 1948年，伊万斯（W.R.Evans）提出了根轨迹法。至此，控制理论发展的第一阶段基本完成，形成了以频率法和根轨迹法为主要方法的经典控制理论。 （1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合； （2）只用于单输入，单输出的反馈控制系统； （3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。 基本方法：根轨迹法，频率法，PID调节器 （频域） 经典控制理论的基本特征 反馈控制是一种最基本最重要的控制方式，引入反馈信号后，系统对来自内部和外部干扰的响应变得十分迟钝，从而提高了系统的抗干扰能力和控制精度。与此同时，反馈作用又带来了系统稳定性问题，正是这个曾一度困扰人们的系统稳定性问题激发了人们对反馈控制系统进行深入研究的热情，推动了自动控制理论的发展与完善。因此从某种意义上讲，古典控制理论是伴随着反馈控制技术的产生和发展而逐渐完善和成熟起来的。 Gc(s) G(s) H(s) R(s) C(s) - Gc(s) G(s) H(s) R(s) C(s) - 二、建立系统方程 建立微分方程要掌握所涉及系统的关键公式： 牛顿第二定律、克希霍夫定律等 建立的微分方程的标准形式为 要建立非线性系统的线性化微分方程式，首先确定系统的平衡状态，即预定工作点；最后得到整个系统以增量表示的线性化方程（泰勒级数展开）。 三、传递函数--------复域模型 对系统微分方程进行拉普拉斯变换得到系统传递函数 典型环节的传递函数 传递函数的性质和物理意义 传递函数的表示方式和术语 1、传递函数 设输入/输出及其各阶导数在t=0时的值为0，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，可得s的代数方程为： 1）比例环节 xc(t)=Kxr(t) 根据定义，两边求拉氏变换得 典型元件为 电阻、弹簧 2）惯性环节 如果微分方程为一阶常微分方程如： 典型惯性环节有 R-C电路 水箱水位 温度系统 K——环节的比例系数； T——环节的时间常数。 3）积分环节 积分环节的系统方程： 对方程两边同时进行拉氏变换 T——积分时间常数。 线性关系 5）振荡环节 如果微分方程为二阶常微分方程如： 令L/R=TL,RC=Tc,则得初始条件为零时的拉氏变换 二阶振荡环节的传递函数为： ξ—阻尼比； ωn—无阻尼自然振荡频率； 当0ζ1时，由于系统输出会出现振 荡，称为振荡环节 常见的二阶环节有：R-L-C电路、电 动机 则 对其两边进行拉氏变换, 得: 从而 , 称R为电阻的算子阻抗. 设电容C的输入信号是流过电容的电流, 输出信号是 电容两端的电压, 如下图所示, 则 设初始条件为零,对上式两边进行拉氏变 换,得: 为电容的算子阻抗. 称 设电感L的输入信号是流过电感的电流, 输出信号是电感两端的电压, 如下图所示, 则 设初始条件为零,对上式两边进行 拉氏变换,得: 称Ls为电感的算子阻抗.