第五章matlab控制系统的数学描述与建模.pptVIP

3、反馈：feedback [a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) 系统1为对象，系统2为反馈控制器 [a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,sign) 系统1的所有输出连接到系统2的输入，系统2的所有输出连接到系统1的输入。 Sign----指示系统2输出到系统1输入的连接符号，sign缺省时，默认为负，即sign= -1。 总系统的输入/输出数等同于系统1。 部分反馈连接，将系统1的指定输出out1连接到系统2的输入，系统2的输出连接到系统1的指定输入inp1，以此构成闭环系统。 [a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,inp1,out1) [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) 子系统和闭环系统均以传递函数的形式表示。sign的含义与前述相同。 10/(s(s+2)) (0.2s+1)/(0.01s+1) u y + - 例：求闭环系统数学模型 n1=[10];d1=[1,2,0] n2=[0.1,1];d2=[0.01,1] sys1=tf(n1,d1);sys2=tf(n2,d3); sys=feedback(sys1,sys2) 4、闭环：cloop（单位反馈） y sys1 u + - [ac,bc,cc,dc]=cloop(a,b,c,d,sign) 通过将所有的输出反馈到输入，从而产生闭环系统的状态空间模型。 当sign=1时采用正反馈； 当sign= -1时采用负反馈； sign缺省时，默认为负反馈。 [numc,denc]=cloop(num,den,sign) 4、闭环：cloop（单位反馈） [ac,bc,cc,dc]=cloop(a,b,c,d,outputs,inputs) 将指定的输出outputs反馈到指定的输入inputs，构成闭环系统的状态空间模型。一般为正反馈，形成负反馈时应在inputs中采用负值。 例：求闭环系统数学模型 10/(s(s+2)) u + - y num=[10];den=[1,2,0] [nc,dc]=cloop(num,den) 例：系统串联校正结构图如下，求闭环系统数学模型 10/(s(s+2)) u + - y (0.5s+1)/(0.1s+2) n1=[0.5 1];d1=[0.1 1] n2=[10];d2=[1 2 0] sys0=series(sys1,sys2); sys=feedback(sys0,1) 例exp5_2.m 系统1为： 系统2为： 求按串联、并联、正反馈、负反馈连接时的系统状态方程及系统1按单位负反馈连接时的状态方程。 2）exp5_3.m 系统1、系统2方程如下所示。 求部分并联后的状态空间，要求u12与u21连接，u13与u21连接，y12与y22连接。 ctrb和obsv函数可以求出状态空间系统的可控性和可观性矩阵。 格式：co=ctrb(a,b) ob=obsv(a,c) 对于n×n矩阵a，n×m矩阵b和p×n矩阵c ctrb(a,b)可以得到n×nm的可控性矩阵 co=[b ab a2b … an-1b] obsv(a,c)可以得到nm×n的可观性矩阵 ob=[c ca ca2 … can-1]’ 当co的秩为n时，系统可控；当ob的秩为n时，系统可观。exp3_4.m 三、模型的属性 本章小结 在进行控制系统的仿真之前，建立系统的模型表达式是关键的一步。 对于控制系统，有不同的分类，在本课程中主要讨论的是线性定常连续系统 系统的描述有不同的方法：微分方程；传递函数；零极点增益模式；部分分式展开；状态空间模型等。 系统的模型之间可以相互转换，要求熟练掌握各种模型之间转换的命令。 模型之间可以进行连接，要求掌握常用的模型连接命令：串联、并联、反馈及闭环。 * * * 第五章 控制系统的数学描述与建模 数学模型的作用 系统仿真 系统数学模型 系统模拟 控制器设计 系统模型 控制器 系统响应 模型之间有着内在的联系，可以相互进行转换 线性系统理论常用数学模型形式 传递函数模型（系统的外部模型） 状态方程模型（系统的内部模型） 零极点增益模型 部分分式模型 线性系统和非线性系统 连续系统和离散系统 定常系统和时变系统 确定系统和不确定系统 第一节 系统的分类 按系统性能 第一节 系统的分类 1、线性连续系统： 2、线性定常离散系统： 3、非线性系统： 用线性微分方程式来描述，如果微分方程的系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则为时变系统